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申请/专利权人：南京电力设计研究院有限公司

摘要：本申请提供了一种GIS检修机器人机械臂路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域，该所述方法包括：在第一根节点沿着预置步长向第一采样节点方向扩展得到第一中间节点；在第二根节点沿着预置步长向第二采样节点方向扩展得到第二中间节点；确定第一中间节点和第一根节点之间是否存在障碍物，第二中间节点和第二根节点之间是否存在障碍物；若均不存在障碍物，则确定第一中间节点和第二中间节点之间的距离是否大于预置距离；若第一中间节点和第二中间节点之间的距离小于或等于预置距离且第一中间节点和第二中间节点之间不存在障碍物，则根据搜索路径中的第一中间节点和第二中间节点生成机械臂的规划路径。

主权项：1.一种GIS检修机器人机械臂路径规划方法，其特征在于，所述方法应用于检修机器人，所述检修机器人包括：由多个机械关节和连接杆组成的机械臂、处理器，所述处理器用于执行：步骤1，获取所述检修机器人的起始节点以及目标节点；将所述起始节点确定为第一根节点，将所述目标节点确定为第二根节点；步骤2，在所述第一根节点和所述第二根节点之间的相对范围内随机生成与所述起始节点对应的第一采样节点，以及与所述目标节点对应的第二采样节点；步骤3，在所述第一根节点沿着预置步长向所述第一采样节点方向扩展得到第一中间节点；在所述第二根节点沿着预置步长向所述第二采样节点方向扩展得到第二中间节点；步骤4，确定所述第一中间节点和所述第一根节点之间是否存在障碍物，所述第二中间节点和所述第二根节点之间是否存在障碍物；步骤5，若均不存在障碍物，则将所述第一中间节点和所述第二中间节点存储到搜索路径中，并确定所述第一中间节点和所述第二中间节点之间的距离是否大于预置距离；步骤6，若第一中间节点和所述第二中间节点之间的距离大于预置距离，将所述第一中间节点和所述第二中间节点分别确定为所述第一根节点、所述第二根节点，并跳转到步骤2继续执行；步骤7，若所述第一中间节点和所述第二中间节点之间的距离小于或等于预置距离且所述第一中间节点和所述第二中间节点之间不存在障碍物，则根据所述搜索路径中的第一中间节点和第二中间节点生成机械臂的规划路径；所述将所述第一中间节点和所述第二中间节点分别确定为所述第一根节点、所述第二根节点之前，所述方法还包括：确定所述第一中间节点是否在所述第二根节点的第一预置范围内，所述第二中间节点是否在所述第一根节点的第二预置范围内；若所述第一中间节点在所述第二根节点的第一预置范围内，则将所述第一中间节点确定为所述第一根节点；若所述第二中间节点在所述第一根节点的第二预置范围内，则将所述第二中间节点确定为所述第二根节点；所述确定所述第一中间节点是否在所述第二根节点的第一预置范围内，所述第二中间节点是否在所述第一根节点的第二预置范围内之前，所述方法还包括：根据存储到搜索路径中所述第一中间节点的位置确定第一距离，根据存储到搜索路径中所述第二中间节点的位置确定第二距离；以所述第二根节点为圆心，所述第一距离为半径确定所述第一预置范围；以所述第一根节点为圆心，所述第二距离为半径确定所述第二预置范围；所述根据存储到搜索路径中所述第一中间节点的位置确定第一距离，根据存储到搜索路径中所述第二中间节点的位置确定第二距离，包括：计算所述第二根节点到所述第一中间节点的距离，所述第一根节点到所述第二中间节点的距离；根据所述第二根节点到所述第一中间节点的距离确定所述第一距离；根据所述第一根节点到所述第二中间节点的距离确定所述第二距离；所述根据所述第二根节点到所述第一中间节点的距离确定所述第一距离；根据所述第一根节点到所述第二中间节点的距离确定所述第二距离，包括：通过公式确定所述第一距离；通过公式确定所述第二距离；其中，为第一距离，为第二距离，为预置步长，为所述第二根节点到所述第一中间节点的距离，为所述第一根节点到所述第二中间节点的距离；所述将所述第一中间节点和所述第二中间节点分别确定为所述第一根节点、所述第二根节点之前，所述方法还包括：计算在所述第一中间节点的之前节点与所述第二根节点之间的第一距离值，所述第一中间节点与所述第二根节点之间的第二距离值；计算在所述第二中间节点的之前节点与所述第一根节点之间的第三距离值，所述第二中间节点与所述第一根节点之间的第四距离值；若所述第二距离值小于所述第一距离值，则将所述第一中间节点确定为所述第一根节点；若所述第四距离值小于所述第三距离值，则将所述第二中间节点确定为所述第二根节点；所述将所述第一中间节点和所述第二中间节点分别确定为所述第一根节点、所述第二根节点之前，所述方法还包括：确定所述第一根节点与所述目标节点之间的距离是否小于或等于预置距离，以及所述第二根节点与所述起始节点之间的距离是否小于或等于预置距离；若所述第一根节点与所述目标节点之间的距离小于或等于预置距离且所述第一根节点与所述目标节点之间无障碍物，则根据搜索路径中的第一中间节点生成机械臂的规划路径；若所述第二根节点与所述起始节点之间的距离小于或等于预置距离且所述第二根节点与所述起始节点之间无障碍物，则根据搜索路径中的第二中间节点生成机械臂的规划路径；所述方法还包括：确定所述规划路径中所述起始节点到第n个节点之间是否存在障碍物，n初始值为2；若所述起始节点到第n个节点之间不存在障碍物，则删除所述规划路径中第n-1个节点，n=n+1，并跳转到确定所述规划路径中所述起始节点到第n个节点之间是否存在障碍物继续执行；若所述起始节点到第n个节点之间存在障碍物，则将第n-1个节点作为所述起始节点，并跳转到确定所述规划路径中所述起始节点到第n个节点之间是否存在障碍物继续执行。

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