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申请/专利权人：北京理工大学;北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
申请日：2024-10-14
公开（公告）日：2025-01-14
公开（公告）号：CN119310827A
专利技术分类：...为获得比例和与时间有关的两个特性的，例如，比例积分（P.I.），比例积分微分（P.I.D.）[2006.01]
专利摘要：本发明公开了一种将双平衡车重构四轮车的轨迹规划方法，包括：建立两辆平衡车之间的无线通信，根据前车的状态信息计算最佳对接准备位置，使用二次规划方法生成后车从当前位置到最佳对接准备位置的路径，并基于动态规划和二次优化对后车速度进行规划；确定前车与后车的纵轴线平行，根据前车的状态信息和机械重构机构的结构参数，计算预定对接位置，并采用轨迹规划方法生成从最佳对接准备位置到预定对接位置的轨迹；使用传感器实时监测两车的位置和速度信息，采用双PID控制器结合速度形式的控制方法，沿生成的轨迹，驱动后车对接连接器沿直线连接线向前车对接口运动，直至对接连接器与对接口接触完成对接。本发明提高了路径规划的效率和准确性。
专利权项：1.一种将双平衡车重构四轮车的轨迹规划方法，其特征在于，包括：建立两辆平衡车之间的无线通信，根据前车的状态信息计算最佳对接准备位置，使用二次规划方法生成后车从当前位置到所述最佳对接准备位置的路径，并基于动态规划和二次优化对后车速度进行规划；确定前车与后车的纵轴线平行，根据前车的状态信息和机械重构机构的结构参数，计算预定对接位置，并采用轨迹规划方法生成从所述最佳对接准备位置到所述预定对接位置的轨迹；使用传感器实时监测两车的位置和速度信息，采用双PID控制器结合速度形式的控制方法，沿生成的轨迹，驱动后车对接连接器沿直线连接线向前车对接口运动，直至对接连接器与对接口接触完成对接。
百度查询： 北京理工大学 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) 一种将双平衡车重构四轮车的轨迹规划方法
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