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申请/专利权人：深圳市三合智义科技有限公司

申请日：2024-10-11

公开（公告）日：2025-01-14

公开（公告）号：CN119309569A

专利技术分类：

专利摘要：本发明提供了一种高空幕墙清洗无人机飞行导航系统及方法，包括图像采集模块、图像处理模块、图像三维建模模块、超声波测距模块、驱动模块、机载GNSS定位模块、数据传输模块、无线通信模块、坐标分析模块、数据处理模块、显示模块和操作面板。本发明通过图像采集模块和图像处理模块对幕墙的待清洗面进行图像采集和处理，显示模块对幕墙清洗无人机在三维建模中的实时位置进行显示，通过无线通信模块将坐标点发送至坐标分析模块，进而驱动模块可以带动幕墙清洗无人机移动至指定工作坐标点，以在对无人机的工作位置进行精准导航，同时显示模块对幕墙清洗无人机的所在位置进行实时更新和显示。

专利权项：1.一种高空幕墙清洗无人机飞行导航系统，包括图像采集模块、图像处理模块、图像三维建模模块、超声波测距模块、驱动模块、机载GNSS定位模块、数据传输模块、无线通信模块、坐标分析模块、数据处理模块、显示模块和操作面板，其特征在于：所述图像采集模块的信号发送端与所述图像处理模块的信号接收端连通，所述图像处理模块的信号发送端与所述图像三维建模模块的信号接收端连通，所述机载GNSS定位模块的信号发送端与所述数据传输模块的信号接收端连通，所述图像三维建模模块的信号发送端与所述数据传输模块的信号接收端连通，所述无线通信模块的信号发送端与所述坐标分析模块的信号接收端连通，所述坐标分析模块的信号发送端与所述驱动模块的信号接收端连通，所述超声波测距模块的信号发送端与所述数据传输模块的信号接收端连通；所述数据处理模块的信号发送端与所述显示模块的信号接收端连通，所述操作面板的信号发送端和信号接收端与所述显示模块的信号接收端和信号发送端连通；所述图像采集模块用于采集玻璃幕墙的待清洗面图像，由幕墙清洗无人机带动图像采集模块沿着玻璃幕墙移动，实现对整个待清洗面的图像采集，然后将采集的图像发送至图像处理模块；所述图像处理模块用于对采集到的待清洗面的图像进行处理，通过图像增强的方式提高图片的质量，将图像中的玻璃幕墙提取出并进行清晰化处理，然后将图像发送至图像三维建模模块；所述图像三维建模模块用于对玻璃幕墙的待清洗面建立三维模型，与实际玻璃幕墙等比例缩放，然后将三维模块发送至数据传输模块；所述机载GNSS定位模块用于对幕墙清洗无人机进行实时定位，当幕墙清洗无人机对幕墙进行图像采集时，可以对幕墙清洗无人机的边缘点进行定位，以限定图像的采集范围，然后将定位信息发送至数据传输模块。

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