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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所

申请日：2020-10-22

公开（公告）日：2025-01-14

公开（公告）号：CN112158333B

专利技术分类：...释放[2006.01]

专利摘要：本发明涉及无人机释放与回收技术领域，特别涉及一种倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置。包括无人机母机、子机、收放系统、子机识别定位机构、执行系统及视觉识别系统，其中收放系统设置于无人机母机上，用于子机的释放或收回；子机识别定位机构与收放系统连接，用于子机的识别和定位；执行系统设置于子机上，用于与子机识别定位机构对接；视觉识别系统用于识别和定位无人机母机。本发明可以实现空中单旋翼无人机对小型多旋翼的稳定释放与回收，距离可控，原理简单，方便改进和维修。

专利权项：1.一种倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置，其特征在于，包括：无人机母机1；子机10；收放系统，设置于无人机母机1上，用于子机10的释放或收回；子机识别定位机构，与收放系统连接，用于子机10的识别和定位；执行系统，设置于子机10上，用于与子机识别定位机构对接；所述收放系统包括动力装置、绞盘2及收放绳索8，其中动力装置设置于所述无人机母机1上，并且输出端与绞盘2连接；所述收放绳索8的一端缠绕于所述绞盘2上，另一端与所述子机识别定位机构连接；所述动力装置包括电机3和编码器，所述编码器固定在电机3的电机轴上，用于检测所述收放绳索8的收放长度；所述执行系统包括舵机11、释放回收窄翼12及支撑杆13，其中支撑杆13沿竖直方向设置于所述子机10上，所述释放回收窄翼12可滑动地设置于所述支撑杆13的上端；所述舵机11设置于所述支撑杆13上，且与所述释放回收窄翼12连接；所述舵机11用于驱动所述释放回收窄翼12进行展开或闭合；所述释放回收窄翼12包括窄翼17、平行四连杆机构19及滑杆22，其中窄翼17设置于所述支撑杆13的顶部；所述滑杆22与所述支撑杆13滑动连接，并且通过两组平行四连杆机构19与所述窄翼17铰接；所述舵机11设置于所述支撑杆13上，且与所述滑杆22连接；所述舵机11用于驱动所述滑杆22相对所述支撑杆13滑动，从而通过两组平行四连杆机构19带动所述窄翼17展开或闭合；所述舵机11包括齿条23、齿轮24及驱动电机，其中齿条23设置于所述滑杆22上；所述驱动电机设置于所述支撑杆13上；所述齿轮24设置于所述驱动电机的输出轴上，且与所述齿条23啮合；多旋翼无人机释放时，电机3正转，绞盘2上的收放绳索8随即释放，编码器读出释放高度，待收放绳索8停止释放时，子机识别定位机构的视觉识别网（15）悬于空中；此时，子机10处于窄翼17接近水平挂在视觉识别网（15）上的状态；舵机11接收到信号，舵机11内部齿轮24开始转动，因齿轮24与齿条23啮合，所以带动滑杆22在支撑杆（13）的滑槽（20）内向上移动，窄翼17被撑开为“V”字状；此时，释放回收窄翼12从视觉识别网（15）的网口处脱落，完成子机10的释放；多旋翼无人机回收时，子机10通过其机身上的视觉识别系统（14）检测到视觉识别网（15）上的颜色之后，确定位置在无人机母机1正下方后，控制子机10上的释放回收窄翼12向上垂直插入视觉识别网（15）的网口，待所述子机识别定位机构通过检测识别装置（16）检测到子机10上面的窄翼17时，向舵机11发出信号，舵机11内部齿轮24反向转动，带动滑杆22在支撑杆（13）的滑槽（20）中向下移动；整个伞状结构的窄翼17被撑开，完全撑开时达到极限位置，此时窄翼17卡在视觉识别网（15）上；而后由电机3反转，收放绳索8带动子机10收回，直到无人机母机1的下方，完成空中回收动作。

百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置