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龙图腾网恭喜中山大学申请的专利一种分布式电推进飞行器控制分配方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114633889B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-11-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210337812.X，技术领域涉及：B64D31/16；该发明授权一种分布式电推进飞行器控制分配方法及装置是由朱波;郑伟杰;胡宏锦;刘昆设计研发完成，并于2022-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式电推进飞行器控制分配方法及装置在说明书摘要公布了：本发明属于无人机控制分配技术领域，公开了一种分布式电推进飞行器控制分配方法及装置。根据飞行器的控制分配矩阵和期望力矩，得到未考虑任何约束条件的各个推进器的第一分配结果，根据第一分配结果和第一约束条件得到各个推进器最终的分配结果。本发明分布式电推进飞行器控制分配方法及装置，通过考虑电机过载特性扩展了电推进器的位置约束，充分发挥了电推进器的潜力，在相同的推进系统下，增大了飞行器所能产生控制力的可达范围。

本发明授权一种分布式电推进飞行器控制分配方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种分布式电推进飞行器控制分配方法，其特征在于，包括：根据飞行器的控制效率矩阵，得到控制分配矩阵；根据所述控制分配矩阵和期望力矩，得到未考虑任何约束条件的各个推进器的第一分配结果；根据第一分配结果和第一约束条件得到各个推进器最终的分配结果；所述第一约束条件为： uminukuImaxk；其中，μk为推进器在k时刻的转速，μmin为额定功率下的最小转速，μImaxk为考虑电机过载特性的转速约束上限，μjk为第j个推行器的最终分配结果，μjmin和μjImaxk分别为考虑电机过载特性后第j个推行器的约束上下限；所述第一约束条件由一个滑动窗口积分器来维护，当滑动窗口积分器为单一对象形态时， 其中，Umax为推进器电机的最大转速，kpw为推进器的功率－转速系数，l为滑动窗口积分器的长度，Psc为功率软约束，μ为电机转速，k为时刻，μmax为推进器额定功率下的最大转速；当滑动窗口积分器为批量对象形态时， 其中，Umax为推进器电机的最大转速，kpw为推进器的功率－转速系数，l为滑动窗口积分器的长度，Psc为功率软约束，μ为电机转速，k为时刻，μmax为推进器额定功率下的最大转速。

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