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龙图腾网恭喜南京信息职业技术学院申请的专利一种基于双臂机器人结构的电容外观自动检测机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN108344745B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201810430559.6，技术领域涉及：G01N21/88；该发明授权一种基于双臂机器人结构的电容外观自动检测机是由高华;单以才设计研发完成，并于2018-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双臂机器人结构的电容外观自动检测机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双臂机器人结构的电容外观自动检测机，包括搬运机构，搬运机构设有中空立柱、上料臂和下料臂，上料臂和下料臂分别安装于立柱左右两侧，还包括矩形检测台、检测机构、显示装置、成品收集箱、废品回收箱以及控制器，所述的电上料臂、下料臂与电容检测机构自动完成电容的上料、检测和下料。本发明双臂协同工作，上料、检测和下料可并行完成，可显著提高电容外观检测效率。

本发明授权一种基于双臂机器人结构的电容外观自动检测机在权利要求书中公布了：1.一种基于双臂机器人结构的电容外观自动检测机的检测方法，其特征在于：电容外观自动检测机包括搬运机构（1）、矩形检测台（2）、检测机构（3）、显示装置（6）、成品收集箱（5）、废品回收箱（4）和控制器；所述搬运机构（1）包括中空立柱（11）、上料臂和下料臂，上料臂和下料臂分别安装于中空立柱（11）左右两侧，上料臂和下料臂均包括一个用以协同搬运电容至检测时所需的相应位姿的五自由度操作臂（12）；所述矩形检测台（2）安装于搬运机构（1）下方，用于支撑搬运机构（1）；所述检测机构（3）和显示装置（6）均安装在搬运机构（1）上，分别用以检测电容外观缺陷和显示电容检测结果；所述成品收集箱（5）和废品回收箱（4）分别摆放在矩形检测台（2）右侧和下方，用以收集电容的成品和废品；所述控制器控制上料臂、下料臂和电容检测机构完成对电容上料、检测、下料操作;所述五自由度操作臂（12）包括肩部伸缩气缸（121）、肩部支撑壳体（122）、L型臂杆一（123）、关节摆动气缸（124）、关节伸缩气缸（125）、L型臂杆二（126）、腕部摆动气缸（127）和手部夹紧气缸（128）；所述肩部伸缩气缸（121）、关节摆动气缸（124）、关节伸缩气缸（125）、腕部摆动气缸（127）和手部夹紧气缸（128）均与控制器之间电连接，肩部伸缩气缸（121）安装在中空立柱（11）的内侧壁上，肩部伸缩气缸（121）活塞杆可伸缩地穿过中空立柱（11）侧壁与L型臂杆一（123）的一端相连；所述肩部支撑壳体（122）安装在中空立柱（11）外侧壁上；所述L型臂杆一（123）与肩部伸缩气缸（121）活塞杆连接的一端在肩部支撑壳体（122）内能够来回滑动，L型臂杆一（123）另一端与关节摆动气缸（124）壳体相连；所述关节摆动气缸（124）活塞杆与关节伸缩气缸（125）壳体相连；所述的关节伸缩气缸（125）活塞杆与L型臂杆二（126）的一端相连，L型臂杆二（126）另一端连接腕部摆动气缸（127）壳体；所述的腕部摆动气缸（127）活塞杆连接手部夹紧气缸（128）；所述手部夹紧气缸（128）上设有两个夹指;所述上料臂与下料臂与中空立柱（11）的装接处存在高度差，此高度差满足当上料臂与下料臂相互换夹电容时，下料臂夹指能够从上料臂夹指中夹住电容;所述检测机构（3）包括智能相机（31）、光源（32）、光源支架（33）、和遮光板（34）；智能相机（31）和光源与控制器之间电连接，所述智能相机（31）安装在中空立柱（11）前壁上；光源（32）与智能相机（31）同轴，并通过光源支架（33）固定在中空立柱（11）前壁上；遮光板（34）与智能相机（31）相对，安装在矩形检测台（2）上;方法如下：上料臂夹持自上道工序的电容：上料臂的关节伸缩气缸（125）活塞杆向外伸出，经过L型臂杆二（126）、腕部摆动气缸（127）和手部夹紧气缸（128），带动手部夹紧气缸（128）上两夹指调整到与来自上道工序的电容位于同一条线上；然后，启动关节摆动气缸（124）向外侧摆动，带动L型臂杆二（126）、腕部摆动气缸（127）、手部夹紧气缸（128）一起向外摆动；启动肩部伸缩气缸（121）活塞杆伸出，带动手部夹紧气缸（128）夹紧来自上道工序的电容；启动肩部伸缩气缸（121）活塞杆缩回，带动手部夹紧气缸（128）夹紧电容一起缩回；启动关节摆动气缸（124）向内侧摆动，经过L型臂杆二（126）、腕部摆动气缸（127）、手部夹紧气缸（128），带动电容倒立竖置于智能相机（31）前，进行电容的引脚检测，若电容引脚不合格，松开手部夹紧气缸（128），将电容投入废品回收箱（4），否则进入下一步；启动腕部摆动气缸（127），依次旋转90°和270°，分别进行电容底部和顶部的检测，若电容引脚不合格，松开手部夹紧气缸（128），将电容投入废品回收箱（4），否则进入下一步；下料臂夹持上料臂上的电容，进行电容侧面的外观检测：启动下料臂的关节伸缩气缸（125）活塞杆向外伸出，经过L型臂杆二（126）、腕部摆动气缸（127）和手部夹紧气缸（128），带动手部夹紧气缸（128）上两夹指调整到与夹持在上料臂上的电容位于同一条线上；启动关节摆动气缸（124）向内侧摆动，带动L型臂杆二（126）、腕部摆动气缸（127）、手部夹紧气缸（128）一起向内摆动；启动肩部伸缩气缸（121）活塞杆缩回，带动手部夹紧气缸（128）夹紧来自上料臂上的电容引脚，同时上料臂的手部夹紧气缸（128）松开电容；启动智能相机（31），进行电容外侧面的一半检测，若电容有缺陷，将电容投入废品回收箱（4），否则进入下一步；启动腕部摆动气缸（127）旋转180°，进行电容外侧面的另一半检测，若电容有缺陷，将不合格电容送至废品回收箱（4），否则，下料臂将合格电容送至成品收集箱（5），至此，完成了一个电容外观的自动检测。

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