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龙图腾网恭喜南京英尼格玛工业自动化技术有限公司申请的专利一种带行走机构的歧管焊接装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110977263B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911399327.X，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权一种带行走机构的歧管焊接装置是由程远;袁玉荣设计研发完成，并于2019-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带行走机构的歧管焊接装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种带行走机构的歧管焊接装置，包括行走轨道以及铺设在行走轨道上的底板，行走轨道包括沿水平方向铺设的直线导轨以及设置轨道内侧壁的齿条；底板上固定有焊接机器人和搬运机器人；焊接机器人第六轴上固定连有焊枪以及激光跟踪器，搬运机器人第六轴上固定连有机器人抓手；底板上还设有料框定位组件和二次定位装置。本发明焊接装置在管道上焊接歧管时，能够同时进行歧管的抓取和焊接，并且该焊接装置还能够在行走轨道上行走，从而实现焊接装置相对待焊接管道的移动，实现对管道上不同位置处歧管的焊接。

本发明授权一种带行走机构的歧管焊接装置在权利要求书中公布了：1.一种带行走机构的歧管焊接装置，其特征在于：包括行走轨道以及铺设在行走轨道上的底板，行走轨道包括沿水平向铺设的直线导轨以及设置在直线导轨内侧壁的齿条；底板上固定有焊接机器人和搬运机器人；焊接机器人第六轴上固定连有焊枪以及激光跟踪器，搬运机器人第六轴上固定连有机器人抓手；底板上还设有料框定位组件和二次定位装置；其中，所述机器人抓手包括与搬运机器人第六轴固定连接的安装板、第一转接板、视觉系统、夹爪气缸、与夹爪气缸驱动端固定连接的夹爪以及通过连接件I固定在夹爪下端的电磁铁；其中，安装板通过连接件II固定在第一转接板上，视觉系统通过第二转接板固定在第一转接板上，夹爪气缸的固定端固定在第一转接板；所述料框定位组件由四个定位架组成，四个定位架呈四边形排布在底板上，四个定位架分别位于四边形的四个顶角处；每个定位架包括顶部开口的方形腔体，其中，方形腔体的两个相邻侧边向上延展，延展部的顶端朝腔体外翻出；每个定位架的具有延展部的两个相邻侧边位于四边形的外围，延展部的顶端朝腔体外翻出的翻出部与水平面的夹角为45~60°；所述二次定位装置包括支架、固定在支架上的多个支撑架以及固定在支撑架上的放置区，放置区上设有镂空的第一抓取区和第二抓取区，放置区的其中一个端部设有挡板，挡板上开有通孔；还包括到位传感器，到位传感器通过连接件固定在挡板相对于放置区的外侧，到位传感器的探头放置于挡板的通孔位置处；多个支撑架的高度从左到右依次递增；放置区的横截面呈V型或U型，放置区的斜边与水平面的夹角为20~30°；机器人抓手通过其下方上电的电磁铁将料框的待焊接歧管工件吸上后放置在二次定位装置的放置区上，电磁铁断电后，二次定位装置的到位传感器检测到待焊接工件已放置在放置区内并滑动到放置区的下端部，搬运机器人的机器人抓手的两对夹爪分别置于第一抓取区和第二抓取区对待焊接歧管工件进行抓取并放置于待焊接位置处。

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