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龙图腾网恭喜石河子大学申请的专利一种飞走式多旋翼架空输电线路自动巡检装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111355186B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010232777.6，技术领域涉及：H02G1/02；该发明授权一种飞走式多旋翼架空输电线路自动巡检装置是由秦新燕;贾博;雷金;阿不都拉·热合曼;陈永成设计研发完成，并于2020-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞走式多旋翼架空输电线路自动巡检装置在说明书摘要公布了：本发明属于电力线路巡检设备,特别涉及一种架空输电线路巡线用可飞可走的自动巡检装置，主体包括飞行机构、行走机构、本体控制箱三部分。飞行机构由六旋翼无人机和上下线引导机构组成，完成飞行功能；行走机构由行走轮和压紧轮组成，完成线上行走功能；本体控制箱由飞控模块、行走控制模块、内部状态感知模块、外部环境监测模块、无线通信模块组成，完成飞走切换、状态感知、环境监测、远程控制。该装置的特点是可飞可走，通过多旋翼为动力，解决巡检设备上下线和翻越塔头问题；通过行走轮为动力，配合压紧机构解决巡检设备自动适应档段内滑行、爬坡、保护、穿越水平障碍等问题；同时为后续该装置进行多传感器集成的巡检方法提供物理保障。

本发明授权一种飞走式多旋翼架空输电线路自动巡检装置在权利要求书中公布了：1.一种飞走式多旋翼架空输电线路自动巡检装置，其特征在于：包括中空箱体1，中空箱体1由两个相同的八面体薄板和多个旋翼臂转接头5通过螺钉连接而成，中空箱体1呈八面体，所述的箱体1上至少设置4个旋翼电动机3；所述的箱体1内设置有飞控模块、控制系统、内部状态感知模块、无线通信模块、电源模块30；所述箱体1的上端设置有外部环境监测模块6；所述的箱体1内设置的内部状态感知模块、无线通信模块和所述的外部环境监测模块6的信号输入端电连接；所述箱体1的上端设置有与地线100相接触的电动行走机构；所述箱体1的上端设置有与电动行走机构相互配合的压紧机构；电动行走机构、压紧机构和旋翼电动机3分别连接控制系统的输出端；所述的无线通信模块与控制系统电连接；所述的电源模块30的输出端分别连接控制系统、内部状态感知模块和无线通信模块；所述的电动行走机构包括设置在所述地线100一侧的机械臂13和与地线100相接触的行走轮11，以及至少两个与地线接触的从动轮10；机械臂13上设置有行走电机22；行走电机22与所述的控制系统电连接；还包括压紧机构，所述的压紧机构包括设置在箱体1上的导轨装置26、带有螺纹的滑块14；与滑块14相互配合的丝杠15；与所述的行走轮11相互配合的压紧轮27；所述丝杠15的末端安装的齿轮与升降驱动电机轴上安装的齿轮相互配合构成齿轮组传动；所述的导轨装置26上安装有行程开关模块；压紧机构上安装有速度传感器和转速传感器，用于检测升降驱动电机的速度和转速；所述的速度传感器和转速传感器和电源模块30的输出端电连接：所述的行程开关模块、升降驱动电机16与所述的控制系统的输出端电连接；行程开关模块包括逆行程开关29和正行程开关28；还包括内部状态感知模块，内部状态感知模块，包括多旋翼巡检设备运动状态识别；具体包括巡检时多旋翼巡检设备的位置检测、内部各个电流信号检测和巡检设备自身的运动状态检测；内部状态感知模块和所述的电源模块30的输出端电连接；还包括外部环境监测模块，所述的外部环境监测模块6包括全局环境识别和局部环境识别；所述外部环境监测模块6与所述电源模块30的输出端电连接；该飞走式多旋翼架空输电线路自动巡检装置的越障方法，包括以下步骤：S1、飞走式多旋翼架空输电线路自动巡检装置由感应飞行姿态的陀螺仪、GPS定位模块、超声波传感器、气压传感器和控制电路控制该装置从地面起飞靠近地线100，再引导挂于地线；控制系统中的控制电路控制旋翼电动机3停止工作，之后再由控制系统中的控制电路控制线上行走电机22和压紧机构中的升降驱动电机16开始工作；飞走式多旋翼架空输电线路自动巡检装置中的电动行走机构在地线上行走，压紧机构配合电动行走机构压紧电线；全局环境识别、局部环境识别和内部状态感知模块开始工作，根据高清摄像头、GPS定位模块和测距传感器判断是否检测到防震锤400或接近线塔；如果是则进入S2，否则继续在线上行走判断；S2、检测到防震锤400时，GPS定位模块和测距传感器向控制系统反馈信号；控制系统根据反馈的信号由控制电路控制压紧机构中的升降驱动电机16，使滑块14向下运动到达逆行程开关29处，升降驱动电机16停止工作，压紧机构中的压紧轮27降到最低点；飞走式多旋翼架空输电线路自动巡检装置在行走轮11带动下通过防震锤400；检测到接进线塔时，GPS定位模块和测距传感器向控制系统反馈信号；控制系统根据反馈的信号由控制电路控制行走电机22停止工作，继而又由控制系统中的控制电路控制升降驱动电机16工作，升降驱动电机16工作使滑块14向下运动到达逆行程开关29处，升降驱动电机16停止工作；最后，由控制系统中的控制电路控制旋翼电动机3开始工作，之后，飞走式多旋翼架空输电线路自动巡检装置飞离线塔；S3、当飞走式多旋翼架空输电线路自动巡检装置越过防震锤400时，GPS定位模块和测距传感器向控制系统发送信号，控制系统根据反馈的信号由控制电路控制升降驱动电机16；升降驱动电机16开始工作，驱动滑块14达到正行程开关28处，升降驱动电机16停止工作；压紧机构中的压紧轮27和行走轮11配合压紧电线，使飞走式多旋翼架空输电线路自动巡检装置继续巡检电路；旋翼电动机3提供动力，飞走式多旋翼架空输电线路自动巡检装置飞跃塔头；S4、重复S1过程；飞走式多旋翼架空输电线路自动巡检装置中的电动行走机构继续在地线100上行走；全局环境识别、局部环境识别和内部状态感知模块开始工作，根据高清摄像头、GPS定位模块和测距传感器判断是否检测到防震锤400或接近线塔；飞走式多旋翼架空输电线路自动巡检装置重新挂线，重复S1过程。

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