岚图汽车科技有限公司曹佳腾获国家专利权
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龙图腾网获悉岚图汽车科技有限公司申请的专利车辆居中驾驶方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118358570B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410395021.1，技术领域涉及：B60W30/12；该发明授权车辆居中驾驶方法、装置、设备及存储介质是由曹佳腾;刘会凯;侯明洋设计研发完成，并于2024-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆居中驾驶方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于汽车控制技术领域，公开了一种车辆居中驾驶方法、装置、设备及存储介质；该方法包括：获取自车的路面图像，识别路面图像中的可行驶区域；对可行驶区域进行图像分析，得到可行驶区域的线路中点以及线路中点的像素坐标；基于自车的车载坐标系对像素坐标转换，得到车载坐标；根据车载坐标和自车坐标得到自车转向角度，根据自车转向角度控制自车行驶至线路中点；本发明通过采集驾驶过程中的路面图像并对路面图像进行分析得到图像中的线路中点，将线路中点转换成车载坐标系下的坐标并计算自车行驶至该线路中点的转向角，基于转向角控制车辆居中行驶，使得自车通过可行驶区域确定目标点而不是车道线，可以更加稳定、准确地控制车辆行驶。
本发明授权车辆居中驾驶方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆居中驾驶方法，其特征在于，所述车辆居中驾驶方法包括：获取自车的路面图像，识别所述路面图像中的可行驶区域；对所述可行驶区域进行图像分析，得到所述可行驶区域的线路中点以及所述线路中点的像素坐标；基于所述自车的车载坐标系对所述像素坐标进行坐标转换，得到所述线路中点的车载坐标；根据所述车载坐标和所述自车坐标得到自车转向角度，根据所述自车转向角度控制所述自车行驶至所述线路中点，实现车辆居中驾驶；所述对所述可行驶区域进行图像分析，得到所述可行驶区域的线路中点以及所述线路中点的像素坐标，包括：获取所述可行驶区域的纵向分辨率、比例系数以及自车车速；根据所述纵向分辨率、所述比例系数以及所述自车车速得到所述可行驶区域的预瞄距离；基于所述预瞄距离对所述可行驶区域进行切分，得到切分后的图像；识别所述切分后图像的图像中点，根据所述图像中点得到所述可行驶区域的线路中点以及所述线路中点的像素坐标。
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