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龙图腾网恭喜北京长木谷医疗科技股份有限公司申请的专利一种机器人主动光学跟踪定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118217009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410217179.X，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种机器人主动光学跟踪定位系统是由张逸凌;刘星宇设计研发完成，并于2024-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人主动光学跟踪定位系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人主动光学跟踪定位系统，包括：末端连接件，其适于与手术机器人的机械臂的末端结合；工具引导件，其适于与手术工具结合，对手术工具的位置和姿态进行引导；定位架，其呈圆柱状，一端与所述末端连接件结合，另一端与所述工具引导件结合，其上设置有角度不同的多个发光体，通过自主发光对所述机器人主动光学跟踪定位系统进行定位。本申请中，通过设置主动发光的发光体，利用发光体无最小尺寸限制的特性，将发光体的尺寸尽量缩小，解决定位架的体积较大，影响手术机器人的正常手术的问题。

本发明授权一种机器人主动光学跟踪定位系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人主动光学跟踪定位系统，包括：末端连接件，其适于与手术机器人的机械臂的末端结合；工具引导件，其适于与手术工具结合，对手术工具的位置和姿态进行引导；定位架，其呈圆柱状，一端与所述末端连接件结合，另一端与所述工具引导件结合，其上设置有角度不同的多个发光体，通过自主发光对所述机器人主动光学跟踪定位系统进行定位；所述定位架与所述末端连接件的结合处设置有定位架连接部，所述末端连接件上设置有第一平面，所述定位架连接部上设置有第二平面，所述第二平面抵靠所述第一平面，以对所述末端连接件进行轴向限位；所述定位架连接部在开启状态与闭合状态之间进行转换，以用于在开启状态下容纳所述末端连接件，在闭合状态下卡紧所述末端连接件，对所述末端连接件进行径向限位；所述定位架连接部上还设置第一挡块、第一旋转件、第二旋转件和紧固件，其中，所述第一挡块设置在第二平面上，适于在所述末端连接件抵靠第二平面时，对所述末端连接件进行径向限位；所述第一旋转件、所述第二旋转件分别与所述第一挡块的两端旋转连接；所述紧固件两端分别与所述第一旋转件、所述第二旋转件的另一端连接，适于通过改变自身姿态控制所述第一旋转件、所述第二旋转件向内侧旋转进行紧固；所述末端连接件为圆柱形，且第一平面沿径向向外伸出，成为突触；所述第一旋转件、所述第二旋转件与所述突触接触部分具有对应凹陷，适于在闭合状态下对末端连接件轴向进行二次限位；所述突触的外侧设置有斜面，所述凹陷也具有对应的斜面；所述第一挡块朝向所述末端连接件的内壁为平面状，且该内壁上设置有沿定位架连接部轴向的半圆柱形凸起，所述末端连接件靠近第一挡块的侧壁设置为平面状，且设置有半圆柱形凹陷，适于对所述末端连接件进行二次限位；所述半圆柱形凹陷沿末端连接件的轴向设置，半圆柱形凸起沿定位架连接部的轴向设置；所述半圆柱形凹陷贯穿末端连接件；所述末端连接件的侧壁为平面状，沿侧壁与第一平面交界处设置卡口部；第一挡块的对应位置处设置有容纳卡口部的卡槽；闭合状态下，卡口部卡入卡槽，进行精密限位。

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