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龙图腾网恭喜广州敏视数码科技有限公司申请的专利一种基于多重投影的多阈值目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117475401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311214716.7，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于多重投影的多阈值目标检测方法是由王彦之;陈城霖;陈佳国;陈锦涛;石锡敏设计研发完成，并于2023-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多重投影的多阈值目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于多重投影的多阈值目标检测方法，包括以下步骤：S1、在相对摄像头多个距离尺度构建多重投影面，并基于摄像头的内外参将摄像头的成像投影至相应的投影面一，得到图像；S2、对图像进行低置信度阈值需求的目标识别，并获取目标在检测图的区域范围，确定区域范围关键点，并确定所述区域范围关键点于原始图像的像素坐标；本发明能够消除全景相关盲区，若行人正好处于当前全景视图的拼接线附近，则通过动态调整不同角度缝合线，对行人进行避让，防止行人正好出现在拼接线上和或者拼接线附近，消除全景成像行人盲区，解决行车过程中因全景盲区导致的一些安全隐患。

本发明授权一种基于多重投影的多阈值目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多重投影的多阈值目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、在相对摄像头多个距离尺度构建多重投影面，并基于摄像头的内外参将摄像头的成像投影至相应的投影面一，得到图像；S2、对图像进行低置信度阈值需求的目标识别，并获取目标在检测图的区域范围，确定区域范围关键点，并确定所述区域范围关键点于原始图像的像素坐标；S3、基于摄像头内外参参数以及区域范围关键点在原始图像中的像素坐标，反向获取目标实际在大地坐标系的位置坐标一，并过滤识别目标；S4、基于目标实际在大地坐标系的位置坐标，构建一个垂直于地面中轴，并以此为中心，垂直于与摄像头连线方向，构建新的投影面二；S5、将摄像头的成像，根据摄像头的内外参，投影到投影面二；S6、在完成上述步骤的投影面二上，进行深度学习检测，并设置一个较高的检测置信度阈值，获取目标在检测图的区域范围，确定区域范围关键点，并找到它们在原始图像的像素坐标；S7、再次利用摄像头内外参参数，以及区域范围关键点在原始图像中的像素坐标，反向获取物体实际在大地坐标系的位置坐标二；S8、比较大地坐标位置坐标一和大地坐标位置坐标二，如果位置偏移大于某个阈值，则进行过滤；S9、经过以上所有步骤，依然检测到的目标，以及相关位置区域，确定为所需要的目标检测结果；所述步骤S3中，过滤识别目标时，包括以下步骤：S31、根据检测区域顶部的像素坐标，以及获取到大地坐标系的位置坐标，计算目标的实际高度；S32、根据计算出的位置坐标，进行过滤，过滤超出感兴趣区域范围外的目标；S33、根据计算出的目标的高度，进行过滤，过滤掉明显超出目标合理高度的识别目标。

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