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龙图腾网恭喜江苏盛海智能科技有限公司申请的专利一种基于UWB与GPS融合的无人车循迹方法及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115494537B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211245450.8，技术领域涉及：G01S19/46；该发明授权一种基于UWB与GPS融合的无人车循迹方法及终端是由张加法;林立言设计研发完成，并于2022-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于UWB与GPS融合的无人车循迹方法及终端在说明书摘要公布了：本发明提供的一种基于UWB与GPS融合的无人车循迹方法及终端，包括：S1、根据多个UWB基站得到所述UWB标签的实时定位信息，所述UWB标签位于无人车上；S2、获取所述无人车的GPS定位信息，根据所述GPS定位信息得到所述无人车的第一行驶数据，同时根据所述实时定位信息得到所述无人车的第二行驶数据，判断所述第一行驶数据与所述第二行驶数据是否一致，若否，则记录所述第二行驶数据；S3、根据目标无人车路径轨迹与所述第二行驶数据得到所述无人车的转向信息，重复执行所述S1‑S3，直至所述实时定位信息与所述目标无人车路径轨迹中预设的终点信息一致；避免单一定位模块无法提供精确的定位信息，提高无人循迹驾驶的精确度。

本发明授权一种基于UWB与GPS融合的无人车循迹方法及终端在权利要求书中公布了：1.一种基于UWB与GPS融合的无人车循迹方法，其特征在于，包括：S1、根据多个UWB基站得到UWB标签的实时定位信息，所述UWB标签位于无人车上；S2、获取所述无人车的GPS定位信息，根据所述GPS定位信息得到所述无人车的第一行驶数据，同时根据所述实时定位信息得到所述无人车的第二行驶数据，判断所述第一行驶数据与所述第二行驶数据是否一致，若否，则记录所述第二行驶数据；S3、根据目标无人车路径轨迹与所述第二行驶数据得到所述无人车的转向信息，重复执行所述S1-S3，直至所述实时定位信息与所述目标无人车路径轨迹中预设的终点信息一致；所述UWB基站的数量至少为三个；所述实时定位信息包括即时经纬度信息；所述S1具体为：判断所述UWB标签是否同时接收到所述多个UWB基站的测距信号，若是，则根据所述测距信号得到所述UWB标签与每一UWB基站的定位距离；基于所述定位距离得到所述UWB标签的即时经纬度信息；所述基于所述定位距离得到所述UWB标签的即时经纬度信息具体为：获取每一UWB基站的站点经纬度信息，根据所述站点经纬度信息计算对应UWB基站所在位置的地球半径；根据所述地球半径获取任意两个UWB基站之间的三维空间距离；根据所述三维空间距离计算所述两个UWB基站之间的二维空间距离以及相对航向角，基于所述UWB基站建立坐标系；根据所述二维空间距离和定位距离得到所述UWB标签的即时标签坐标；将所述即时标签坐标与所述相对航向角代入坐标旋转公式，得到所述UWB标签的即时经纬度信息；所述地球半径包括对应UWB基站所在的球半径和所在纬度的纬度圈半径；所述根据所述站点经纬度信息计算对应UWB基站所在位置的地球半径具体为：所述球半径为所述纬度圈半径为其中，Ea为地球赤道半径，Eb为地球极半径，所述站点经纬度信息分别为为lonZ0，latZ0和lonZ1，latZ1；其中lonZ为所述UWB基站的经度坐标，latZ为所述UWB基站的纬度坐标；所述三维空间距离为所述任意两个UWB基站之间的弧长；所述根据所述地球半径获取任意两个UWB基站之间的三维空间距离具体为： 其中，Ee为任意两个UWB基站所在球半经的圆的弧长，Ef为任意两个UWB基站所在纬度圈的圆的弧长；所述根据所述三维空间距离计算所述两个UWB基站之间的二维空间距离以及相对航向角具体为：所述二维空间距离为所述相对航向角为

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