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龙图腾网恭喜慧灵科技(深圳)有限公司申请的专利机械臂的残余振动抑制方法、设备、机械臂和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115476355B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210948573.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂的残余振动抑制方法、设备、机械臂和存储介质是由田军;刘耀俊;张正添;蔡国庆设计研发完成，并于2022-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂的残余振动抑制方法、设备、机械臂和存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种机械臂的残余振动抑制方法、计算机设备、机械臂和计算机可读存储介质。其中，机械臂的残余振动抑制方法包括如下步骤：根据机械臂的第一位置指令获取低频振动频率；根据预设的初始低频抑制宽度以及低频振动频率构建抑制滤波器；将第一位置指令输入抑制滤波器中，得到第二位置指令；将第二位置指令输出至机械臂以抑制振动。因此，本申请能够在不增加指令响应的情况下，快速、有效地抑制机械臂的低频振动。

本发明授权机械臂的残余振动抑制方法、设备、机械臂和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的残余振动抑制方法，其特征在于，包括如下步骤：根据机械臂的第一位置指令获取低频振动频率；根据预设的初始低频抑制宽度以及所述低频振动频率构建抑制滤波器；将所述第一位置指令输入所述抑制滤波器中，得到第二位置指令；将所述第二位置指令输出至所述机械臂以抑制振动；其中，所述根据机械臂的第一位置指令获取低频振动频率，包括：根据所述第一位置指令确定所述机械臂的位置偏差；根据所述位置偏差确定振荡正弦波；根据所述振荡正弦波预设数量顶点之间的时间差确定振动周期；根据所述振动周期确定所述低频振动频率；所述根据所述振荡正弦波预设数量顶点之间的时间差确定振动周期，包括：根据所述第一位置指令确定所述机械臂的首次摆动方向；根据所述首次摆动方向确定首次位置偏差的方向，以确定所述振荡正弦波的顶点；当连续三个位置环周期的所述位置偏差小于预设偏差值，且所述位置偏差达到最大值时，确定一个所述顶点，并开始计时以确定所述振动周期。

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