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龙图腾网恭喜东风悦享科技有限公司申请的专利一种基于无人机的道路维修无人巡逻车系统及工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115237156B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210881604.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于无人机的道路维修无人巡逻车系统及工作方法是由马雷廷;郑兆刚设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机的道路维修无人巡逻车系统及工作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于无人机的道路维修无人巡逻车系统及工作方法。该系统包括巡逻车、四旋翼无人机及车载控制终端，所述车载控制终端装载于所述巡逻车上，所述巡逻车包括顶部设置有无人机停泊固定接口、告警装置、视觉传感器、接收信息与控制模块、激光测距模块以及视觉定位模块；所述四旋翼无人机包括告警装置、视觉传感器、自动驾驶控制器以及激光测距模块。本发明不仅实现了道路养护封控作业全流程无人化和人车隔离，保障了作业安全，而且只需设置惯导模块、激光测距雷达、单目摄像机，无需昂贵的RTK定位天线及3D激光雷达，自动化方案成本低廉。

本发明授权一种基于无人机的道路维修无人巡逻车系统及工作方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的道路维修无人巡逻车的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.作业人员通过遥控器控制巡逻车，在高速公路沿车道标线右侧行驶，达到预设位置A作业点并点亮显示屏；S2.启动四旋翼无人机，四旋翼无人机带着警示挂牌向前飞行；S3.巡逻车的激光测距雷达测量警示挂牌距离M，当距离M满足预设的B作业点后，四旋翼无人机下降并点亮警示挂牌，开始预警作业；S4.发出四旋翼无人机归位指令，四旋翼无人机返航；S5.四旋翼无人机准确停泊至固定接口，对接完成；在步骤S1中，包括以下步骤：S11.基于巡逻车的单目摄像机，获得车道标线图像；S12.将车道标线图像进行预处理，分割兴趣区域，得到感兴趣区域范围内的图像；S13.将感兴趣区域范围内的图像基于均值法进行灰度化处理，再对灰度化处理后的图像进行边缘检测，识别车道标线；S14.基于识别车道标线的图像数据，计算车道左右标线与画面中线相隔像素的数量；S15.将上述得到的像素数量数据与预设画面像素数量数据的差值进行比对，根据预设阀值T1，超过该阀值T1，将偏差方向数据反馈输入到车载控制器，车载控制器对巡逻车进行调整；S16.根据所得的差值小于预设阀值T1，车辆保持当前方向进行行驶；在步骤S2中，包括以下步骤：S21.基于无人机的视觉传感器的单目摄像机，获得道路标线图像；S22.根据道路标线图像，通过图像分区重点识别图像左右各三分之一视场像素内容；S23.通过均值法对终点区域进行图像灰度提取，并通过边缘检测识别道路标线；S24.四旋翼无人机的自动驾驶控制器根据视觉传感器反馈的像素信息，通过位姿算法调整四旋翼无人机在车道中间飞行；在步骤S5中，所述四旋翼无人机在单目摄像机与激光测距雷达引导下准确停泊至固定接口，包括以下步骤：S51.四旋翼无人机的单目摄像机对所述巡逻车进行拍照，采用均值法对图像进行灰度化处理，对所述巡逻车进行边缘识别和提取特征值；S52.将提取到的特征值与预存照片进行比对，根据预设的阀值，不满足所述阀值，反馈给所述四旋翼无人机的位姿算法模块计算四旋翼无人机变换角度，所述四旋翼无人机根据根据算法参数执行位姿变换动作，直到满足所述阀值；S53.基于满足上述阀值，所述四旋翼无人机下降1米，激光测距雷达检测到警示挂牌底部并计算动态距离N，四旋翼无人机执行末端精确对位算法，对Acuro码像素信息与预存照片进行比对，根据预设阀值T2，不满足阀值T2，将反馈给所述四旋翼无人机的位姿算法模块计算四旋翼无人机变换角度，所述四旋翼无人机根据算法参数执行位姿变换动作，直到位姿满足所述阀值T2，动态距离N在标准距离值内,令无人机警示挂牌底部精确降落至所述巡逻车的固定接口。

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