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龙图腾网恭喜江苏徐工工程机械研究院有限公司;徐州徐工农业装备科技有限公司申请的专利车辆的控制方法、装置和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115092184B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210855251.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆的控制方法、装置和车辆是由左帅;高亮;陈明;刘成昊设计研发完成，并于2022-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的控制方法、装置和车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了一种车辆的控制方法、装置和车辆，涉及自动驾驶技术领域，所述方法包括：获取车辆当前的状态信息，状态信息包括位置信息和姿态信息；根据参考信息，从车辆要跟踪的目标路径的多个路径点中确定预瞄跟踪点，参考信息包括预瞄时间；根据位置信息和姿态信息，确定车辆的前轮的第一转角和第二转角，第一转角用于消除车辆与预瞄跟踪点之间的距离误差，第二转角用于消除车辆与预瞄跟踪点之间的航向误差；对第一转角和第二转角进行加权计算，以确定用于控制前轮的目标转角，车辆与多个路径点之间的多个距离中的最小距离为第一距离，在第一距离在预设距离范围内的情况下，预瞄时间和第一转角对应的权重中的至少一个参数与第一距离正相关。

本发明授权车辆的控制方法、装置和车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆的控制方法，包括：获取所述车辆当前的状态信息，所述状态信息包括位置信息和姿态信息；根据参考信息，从所述车辆要跟踪的目标路径的多个路径点中确定预瞄跟踪点，所述参考信息包括预瞄时间；根据所述位置信息和所述姿态信息，确定所述车辆的前轮的第一转角和第二转角，所述第一转角用于消除所述车辆与所述预瞄跟踪点之间的距离误差，所述第二转角用于消除所述车辆与所述预瞄跟踪点之间的航向误差；以及对所述第一转角和所述第二转角进行加权计算，以确定用于控制所述前轮的目标转角，其中，所述车辆与所述多个路径点之间的多个距离中的最小距离为第一距离，所述第一距离越小，所述距离误差越小，在所述第一距离在预设距离范围内的情况下，所述预瞄时间和所述第一转角对应的权重中的至少一个参数与所述第一距离正相关。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏徐工工程机械研究院有限公司;徐州徐工农业装备科技有限公司，其通讯地址为：221004 江苏省徐州市经济技术开发区驮蓝山路26号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。