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龙图腾网获悉上海金矢机器人科技有限公司申请的专利一种智能助行康复训练机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110974633B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911366389.0，技术领域涉及：A61H3/00；该发明授权一种智能助行康复训练机器人是由郭子睿;荚启波;王志勇;明志发;金李娜设计研发完成，并于2019-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能助行康复训练机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能助行康复训练机器人，涉及医疗器械技术领域，包括人机交互单元、骨盆辅助运动机构、升降机构、控制单元和底盘移动机构，底盘移动机构可实现全向移动，骨盆辅助运动机构安装在升降机构上用于患者在医师指导或家人陪同下进行下肢康复训练，实现人体骨盆的水平旋转、水平摆动和侧方旋转，达到锻炼患者控制骨盆实现下肢平衡的效果。本发明提供的智能助行康复训练机器人，能够提供运动阻尼、辅助支撑、避障以及辅助行走，为患者提供站立平衡训练、行走静态训练和行走动态训练三种训练方式，并可将训练效果通过人机交互单元实时显示，从而针对不同康复阶段患者选择相应的训练方式，提高康复训练效率。

本发明授权一种智能助行康复训练机器人在权利要求书中公布了：1.一种智能助行康复训练机器人，其特征在于：包括人机交互单元、骨盆辅助运动机构、升降机构、控制单元和底盘移动机构，所述人机交互单元设置于所述升降机构的顶部，所述底盘移动机构设置于所述升降机构的底部，所述骨盆辅助运动机构设置于所述升降机构的内侧与所述升降机构上设置的滑台连接，所述控制单元设置于所述底盘移动机构的首端；所述人机交互单元为一设置于所述升降机构顶部的平板电脑，所述人机交互单元与所述控制单元电连接； 所述骨盆辅助运动机构由尾端到首端依次包括运动意图识别机构、横摆机构和前四杆机构；所述运动意图识别机构分别连接在横摆机构的左、右两侧，实现骨盆旋转、前进或后退自由度、骨盆宽度调整功能和运动意图识别功能；所述前四杆机构与所述横摆机构对中连接，所述前四杆机构的首端与所述滑台连接；所述前四杆机构实现在水平自由度的位移和通过对转轴角度的测量实现对横向位移值的测量；所述横摆机构实现侧倾自由度及其转动角度的测量； 所述升降机构包括升降机构罩壳、直线升降模组和固定组件，所述直线升降模组设置于所述升降机构罩壳内，所述滑台设置于所述直线升降模组上，所述固定组件设置于所述升降机构罩壳的底部，并与所述底盘移动机构固定连接；所述底盘移动机构包括左侧框架、右侧框架和连接所述左侧框架与所述右侧框架首端的中间横板，所述左侧框架和所述右侧框架的尾端均设置有主动轮和用以驱动所述主动轮的驱动机构，所述底盘移动机构的首端两侧设置有万向轮，所述驱动机构与所述控制单元电连接；所述直线升降模组与所述升降机构罩壳内部设置的升降电机连接，所述升降电机用于驱动所述直线升降模组上的滑台竖向移动，所述升降电机与所述控制单元电连接； 所述运动意图识别机构包括两个圆筒，两个所述圆筒内设置有第一滚珠花键、压缩弹簧、压力传感器，还包括两个称重传感器和两个套筒；两个所述圆筒纵向相对设置，所述第一滚珠花键的滚珠花键轴一端穿出于所述圆筒，另一端伸入到所述圆筒内与所述圆筒的筒底连接，所述第一滚珠花键的花键螺母套设在所述滚珠花键轴上，所述压力传感器设置有两个，分别设置于所述圆筒的内部两端，所述压缩弹簧设置有两个，一个所述压缩弹簧设置于所述花键螺母的一端与其中一个所述压力传感器之间，另一所述压缩弹簧设置于所述花键螺母的另一端与另一个所述压力传感器之间，两个所述压力传感器与所述控制单元电连接；两个圆筒的相对的内侧还分别设置有一安全带连接扣，两个所述安全带连接扣分别与其所在一侧的所述圆筒内的所述花键螺母连接；两个所述套筒横向设置，两个套筒的外端分别与一称重传感器连接，所述称重传感器与所述人机交互单元电连接，所述称重传感器通过连接板与其所在一侧的伸出于所述圆筒的所述滚珠花键轴连接，两个所述套筒的内端通过一轴连接块与所述横摆机构连接；两个所述套筒内还分别设置有一第二滚珠花键；所述第二滚珠花键的花键螺母与所述套筒固定连接，所述第二滚珠花键的轴能够相对于所述套筒移动，所述第二滚珠花键的轴上设置有档位调节孔，相对的所述套筒的外壁上也设置有档位调节孔，所述第二滚珠花键的轴上的档位调节孔与所述套筒的外壁上的档位调节孔之间通过螺纹柱塞限位； 所述横摆机构包括横摆圆筒、横摆转轴、弹簧模块、弹簧拨块、侧方旋转编码器和侧倾自由度锁紧机构；所述横摆圆筒纵向设置，所述横摆转轴纵向设置于所述横摆圆筒内，所述横摆转轴的前端与所述横摆圆筒的前端板转动连接，所述横摆转轴的后端与所述轴连接块连接，所述弹簧拨块套设在所述横摆转轴上，所述弹簧拨块两侧的压板底部分别设置有一所述弹簧模块，所述弹簧模块固定于位于所述横摆圆筒底部的弹簧模块固定座上；所述侧方旋转编码器设置于所述横摆圆筒内，用于监测所述横摆转轴的转动角度，所述侧方旋转编码器与所述人机交互单元电连接；所述侧倾自由度锁紧机构包括第一限位销、螺纹轴套、第一摆动限位块，所述横摆圆筒内还设置有一轴承套筒，所述轴承套筒通过轴承与所述横摆转轴转动连接，所述轴承套筒的外壁与所述横摆圆筒固定连接，所述第一摆动限位块与所述横摆圆筒固定连接，所述螺纹轴套固定于所述轴连接块上，所述螺纹轴套的螺纹孔与所述第一摆动限位块上设置的定位孔相对，所述第一限位销螺纹连接在所述螺纹轴套内，所述第一限位销的底端与所述定位孔配合设置，拧动所述第一限位销，所述第一限位销的底部能够嵌入与所述定位孔内； 所述弹簧模块包括弹簧导向座、压簧、弹簧导向轴和弹簧动座，所述弹簧导向座罩设于所述弹簧动座的顶部且与所述弹簧动座滑动连接，所述弹簧拨块设置于所述弹簧导向座的顶部，所述弹簧导向座的内部纵向排列设置有多个所述弹簧导向轴，所述弹簧导向轴的顶端与所述弹簧导向座固定连接，所述弹簧导向轴的底端与所述弹簧动座上设置的导向孔相对，所述压簧套设于所述弹簧导向轴上且两端分别与所述弹簧导向座、所述弹簧动座连接；所述弹簧模块固定座上还设置有调整螺杆，所述调整螺杆与导向孔相对，所述调整螺杆底部通过螺钉与所述弹簧模块固定座连接，所述调整螺杆的顶部杆体伸入到导向孔内； 所述前四杆机构包括平行四杆机构、拉簧固定机构、水平位移自由度锁紧机构和水平旋转编码器；所述平行四杆机构包括两个连杆、移动连接座和固定连接座，两个所述连杆纵向并列设置，两个所述连杆的尾端通过所述移动连接座连接，两个所述连杆的首端通过所述固定连接座连接，所述移动连接座的尾端与所述横摆圆筒的首端连接，所述固定连接座固定于一支撑机构上，所述连杆与所述移动连接座、所述连杆与所述固定连接座之间均通过转轴转动连接；所述水平旋转编码器设置于其中一个转轴的轴端，所述水平旋转编码器与所述人机交互单元电连接；所述拉簧固定机构设置于两个所述连杆与所述移动连接座、所述固定连接构成的内腔内，所述拉簧固定机构包括拉簧、第一拉簧固定座和第二拉簧固定座，所述第一拉簧固定座设置于所述固定连接座上，所述第二拉簧固定座与所述连杆连接并设置于两个所述连杆的尾端，所述拉簧连接于所述第一拉簧固定座与所述第二拉簧固定座之间；所述水平位移自由度锁紧机构包括第二限位销、销套和第二摆动限位块，所述第二摆动限位块设置于其中一个所述连杆上，所述销套设置于所述固定连接座上，所述限位销与所述销套螺纹连接，所述销套的螺纹孔与所述第二摆动限位块上设置的定位孔相对，所述第二限位销的底端与所述定位孔配合设置，拧动所述第二限位销，所述第二限位销的底部能够嵌入与所述定位孔内；所述连杆包括两个轴套和连接在两个所述轴套之间的连接架，所述连杆的两个轴套通过穿设在其中转轴与所述移动连接座、所述固定连接座连接，所述转轴包括长轴和短轴，所述长轴与所述轴套的内孔过盈配合连接，所述长轴的顶端设置有轴肩，所述轴肩卡接在所述轴套的顶部，所述轴肩的顶部的所述长轴通过轴承与所述移动连接座或所述固定连接座连接，所述轴承的顶部设置有轴承端盖，所述短轴设置于所述长轴的底部，所述短轴通过螺钉与所述长轴连接，所述短轴上设置有轴肩，所述短轴的轴肩卡接在所述轴套的底部，所述短轴的轴肩底部所述短轴通过轴承与所述移动连接座或所述固定连接座连接；所述水平旋转编码器设置于所述长轴的轴端，用于测量所述长轴的转动角度。

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