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龙图腾网恭喜北京理工大学申请的专利一种捷联式磁力计传递标定方法和分体式标定装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115014397B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210773019.4，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种捷联式磁力计传递标定方法和分体式标定装置是由邓志红;孟之栋;张平;李浩东;沈凯设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种捷联式磁力计传递标定方法和分体式标定装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种捷联式磁力计传递标定方法和分体式标定装置，通过对装载于载体的MIMMU和载体外的磁力计进行标定可以事先获取MIMMU和载体外的磁力计的测量性能即误差模型，便于构建MIMMU与载体外的磁力计的磁测输出值的等量映射关系，根据构建的等量映射关系可以在MIMMU需要进行重新标定时，通过数学运算即可获取已经装载于载体上的MIMMU的扭曲系数和偏置系数，完成MIMMU的传递标定，这样即解决了MIMMU在不同环境、干扰下容易出现测量误差的问题，同时也避免了因为装载于载体上而不好重新标定需要拆装等的冗余步骤，提高了MIMMU重新标定的效率。

本发明授权一种捷联式磁力计传递标定方法和分体式标定装置在权利要求书中公布了：1.一种捷联式磁力计传递标定方法，其特征在于，在微惯性及磁测量单元MIMMU的标定过程中，先对装载于载体的MIMMU和载体外的磁力计进行标定，并建立所述MIMMU与所述载体外的磁力计的磁测输出值的等量映射关系；当需要对所述MIMMU进行重新标定时，对所述载体外的磁力计进行标定，根据所述等量映射关系完成对所述MIMMU的重新标定；所述对装载于载体的MIMMU和载体外的磁力计进行标定，并建立所述MIMMU与所述载体外的磁力计的磁测输出值的等量映射关系包括：步骤a1、令所述MIMMU和所述载体外的磁力计分别在同一环境内采集三轴磁矢量数据；步骤a2、分别针对所述MIMMU和所述载体外的磁力计建立真实的地磁矢量的误差模型；所述MIMMU的误差模型为：Hk＝KkHe+Bk；所述载体外的磁力计的误差模型为：Hf＝KfHe+Bf；其中，Hk表示第k个MIMMU的磁测输出值，k为正整数，Kk表示第k个MIMMU的扭曲系数，Bk表示第k个MIMMU的偏置系数；Hf表示第f个载体外的磁力计的磁测输出值，f为正整数，Kf表示第f个载体外的磁力计的扭曲系数，Bf表示第f个载体外的磁力计的偏置系数；He表示真实的地磁矢量；步骤a3、根据步骤a1中采集的多组所述三轴磁矢量数据，利用椭球拟合法分别对所述MIMMU和所述载体外的磁力计进行标定，获得扭曲系数和偏置系数；步骤a4、根据步骤a2中的所述误差模型建立所述MIMMU与所述载体外的磁力计的磁测输出值的等量映射关系为：

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