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龙图腾网恭喜桂林电子科技大学申请的专利一种图像拼接岩壁重建的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115018709B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210737778.5，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种图像拼接岩壁重建的方法是由黄方沂;黄品高;白雁力;王鸿强;王辉;张元康;黄博俊;高超设计研发完成，并于2022-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种图像拼接岩壁重建的方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种图像拼接岩壁重建的方法，包括获取视频帧步骤、获取特征点步骤、特征点匹配步骤和图像拼接步骤；获取视频帧步骤，从视频中截取若干个视频帧，获得视频帧对应的图像；获取特征点步骤，包括图像预处理步骤、岩点标定步骤和特征点获取步骤；特征点匹配步骤，通过匹配算法将两幅图像提取到的特征点进行特征匹配，直至每幅图像的特征点都与周围的图像特征点完成匹配；图像拼接步骤，通过透视变换，确定重叠区域，通过拼接法将原图像变换到目的平面上进行拼接操作直至获得完整的岩壁重建图为止。本发明提升检测速度，计算量少，准确率高。

本发明授权一种图像拼接岩壁重建的方法在权利要求书中公布了：1.一种图像拼接岩壁重建的方法，其特征在于，包括获取视频帧步骤、获取特征点步骤、特征点匹配步骤和图像拼接步骤；获取视频帧步骤，从视频中截取若干个视频帧，获得视频帧对应的图像；获取特征点步骤，包括图像预处理步骤、岩点标定步骤和特征点获取步骤；所述图像预处理步骤为对图像进行预处理操作；所述岩点标定步骤为对图像的岩点进行标定；所述特征点获取步骤为通过边缘特征提取法提取岩点边缘上的特征点；所述岩点为图像中具有不规则形状、易被抓取的物体；特征点匹配步骤，通过匹配算法将两幅图像提取到的特征点进行特征匹配，直至每幅图像的特征点都与周围的图像特征点完成匹配；图像拼接步骤，通过透视变换，确定重叠区域，通过拼接法将原图像变换到目的平面上进行拼接操作直至获得完整的岩壁重建图为止；所述边缘特征提取法包括以下步骤：利用yolo网络训练标定特征，得到每个岩点的boundingbox并对boundingbox内的岩点进行图像灰度化；使用Canny边缘算法检测boundingbox得到每个岩点边缘的图像；利用Shi-Tomasi角点检测方法得到岩点边缘上的角点，并通过自适应矩阵获得最佳角点即为特征点；获取特征点的坐标和所处尺度及特征点的方向信息、大小及角度信息；所述利用Shi-Tomasi角点检测方法得到岩点边缘上的角点，并通过自适应矩阵获得最佳角点的具体方法为：A1.通过局部窗口观察包含角点的图像，将局部窗口向各个方向移动u,v并计算所有灰度差异的总和：Eu,v＝∑x,ywx,y[Ix+u,y+v-Ix,y]2；其中，x为，y为其中Ix,y是局部窗口的图像灰度，Ix+u,y+v是移动后的图像灰度,wx,y是窗口函数；A2.进行角点检测使Eu,v的值最大，化简为设自适应矩阵即A3.利用自适应矩阵M来求角点，设自适应矩阵M的特征值为λ1和λ2,若矩阵M的两个特征值中较小的一个大于预设的阈值，则角点R＝min{λ1,λ2}；A4.计算角点的质量，依据角点的质量的最大特征值设置为阈值，设置两个角点之间的最短欧式距离；A5.去除低于阈值的角点；A6.把剩下的角点按质量进行降序排列；A7.选取降序排列后的第一个角点作为最佳角点并将与该角点的欧氏距离小于最短欧式距离的全部角点删掉；A8.循环步骤A6-A7直至无法删除角点，返回全部最佳角点。

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