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龙图腾网恭喜华南农业大学;岭南现代农业科学与技术广东省实验室茂名分中心申请的专利一种复杂边界农田的路径规划方法及农田机器操作系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114839976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210414883.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种复杂边界农田的路径规划方法及农田机器操作系统是由杨文武;龚从权;罗熙霖;钟勇;崔恩楠;陆键欣;刘青海设计研发完成，并于2022-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂边界农田的路径规划方法及农田机器操作系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种复杂边界农田的路径规划方法及农田机器操作系统，用于给农业机器规划工作路径，包括以下步骤：S1：对当前的农田环境重建，得到初始农田地图，再对初始农田地图进行栅格化处理，得到路径规划地图；S2：在路径规划地图上生成平行作业路径；S3：在平行作业路径上生成边界环绕作业路径；S4：农业机器在当前的农田进行预定路径的作业。本技术方案的路径规划方法，对复杂边界的农田适应性强，可以有效给复杂边界的农田进行路径规划，并可以在复杂边界的农田规划中提高覆盖率和适应性，从而更符合农艺要求。

本发明授权一种复杂边界农田的路径规划方法及农田机器操作系统在权利要求书中公布了：1.一种复杂边界农田的路径规划方法，用于给农业机器规划工作路径，其特征在于，所述路径规划方法包括以下步骤：S1：对当前的农田环境重建，得到初始农田地图，再对初始农田地图进行栅格化处理，得到路径规划地图；S2：在路径规划地图上生成平行作业路径；S3：在平行作业路径上生成边界环绕作业路径；S4：农业机器在当前的农田进行预定路径的作业；步骤S3中，在平行作业路径上生成边界环绕作业路径的具体步骤为：记录平行作业路径每次转弯时的端点，并依次连接每个端点，获得环绕整个边界的边界环绕路径，再对边界环绕路径进行平滑处理，获得边界环绕作业路径；步骤S3中，对边界环绕路径进行平滑处理的具体步骤为：设定边界环绕路径的三个相邻端点为：P0、P1、P2，其中，过P0和P2点的两切线交于P1点，设定P0-1为P0到P1的直线，P1-2为P1到P2的直线，P02为经平滑处理后P0到P2弧线上的其中一点，其中，过P02的切线与直线P0-1相交，并交于直线P0-1上的P01点，且过P02的切线还与直线P1-2相交，并交于直线P1-2上的P11点；由此可得以下公式：；当P0和P2固定，引入参数t，并令，则：；；；将公式④和⑤代入公式⑥，得；当t从0变到1时，表示边界环绕路径的三个相邻端点P0、P1、P2由三点连成的两段直线变为了由P0到P2的弧线，从而使有棱角转弯转换为曲线转弯，达到使路径平滑的效果。

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