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龙图腾网恭喜中国科学院空天信息创新研究院申请的专利无人机载雷达安置误差的几何校正方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114859326B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210314982.6，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权无人机载雷达安置误差的几何校正方法及装置是由腾格尔;吴昊昊;李子扬;周春城;程赛;马灵玲;王宁;李传荣;唐伶俐设计研发完成，并于2022-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机载雷达安置误差的几何校正方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人机载雷达安置误差的几何校正方法，包括：在检校场内布设多个反射标，在所述检校场外布设基准点和检查点；基于所述基准点和所述检查点获取每个反射标的坐标；控制搭载有激光雷达的无人机沿预设航线往返飞行经过所述多个反射标，获取所述无人机的姿态信息和位置信息；获取所述激光雷达发射点到地面反射点的斜距和分束角；基于所述激光雷达与组合导航系统的位置偏移和旋转几何关系，根据所述反射标的坐标、所述斜距、所述分束角、所述姿态信息和所述位置信息构建误差方程；求解所述误差方程，得到无人机载雷达安置角的系统误差；利用所述安置角的系统误差对所述安置角进行几何校正。

本发明授权无人机载雷达安置误差的几何校正方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人机载雷达安置误差的几何校正方法，包括：在检校场内布设多个反射标，在所述检校场外布设基准点和检查点；基于所述基准点和所述检查点获取每个反射标的坐标；控制搭载有激光雷达的无人机沿预设航线往返飞行经过所述多个反射标，获取所述无人机的姿态信息和位置信息；获取所述激光雷达发射点到地面反射点的斜距和分束角；基于所述激光雷达与组合导航系统的位置偏移和旋转几何关系，根据所述反射标的坐标、所述斜距、所述分束角、所述姿态信息和所述位置信息构建误差方程；求解所述误差方程，得到无人机载雷达安置角的系统误差；利用所述安置角的系统误差对所述安置角进行几何校正；其中，所述误差方程为： 其中： ； ； ；其中，、、为所述斜距的距离残差，、、分别为所述斜距在WGS-84空 间直角坐标系中x、y、z方向的分量，、、分别为、、的初值，为第i个所述反射标在WGS-84空间直角坐标系中的坐标，为第i个所述反射标对应的天线相位中心在WGS-84空间 直角坐标系中的坐标，为所述第i个所述反射标对应 的激光发射参考中心与惯性单元参考中心的线性偏移量，为北西高坐标系到WGS- 84空间直角坐标系的转换矩阵；为北东高坐标系到北西高坐标系的转换矩阵；为 惯性测量单元瞬时方位姿态角旋转矩阵；为惯性测量单元瞬时俯仰姿态角旋转矩阵；为惯性测量单元瞬时横滚姿态角旋转矩阵，为激光发射参考中心与惯性单元参考中 心的安置角旋转矩阵，、、分别为方位姿态角、俯仰姿态角及横滚姿态角，为激光发 射光路在本体坐标系XOY面投影与X轴正方向的夹角，为激光发射光路与其在XOY面的投 影线的夹角，、、分别为、、的修正值，为对应的距离残差的修正值。

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