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龙图腾网恭喜中铁工程装备集团有限公司申请的专利一种TBM碴片识别系统及其振动补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116084985B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111307953.9，技术领域涉及：E21D9/12；该发明授权一种TBM碴片识别系统及其振动补偿方法是由贾连辉;文勇亮;王珩;姜礼杰;杨松启;张培设计研发完成，并于2021-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种TBM碴片识别系统及其振动补偿方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种TBM碴片识别系统及其振动补偿方法，属于设备控制技术领域。TBM碴片识别系统包括：静平台，静平台通过固定装置固定在TBM碴片输送装置的上方，静平台上固定有位姿检测装置；动平台，动平台设置在静平台的下方、TBM碴片输送装置的上方，动平台上固定有摄像装置；动平台和静平台通过若干个作动器固定连接，作动器为可伸缩的设备；控制器，控制器的输入端连接位姿检测装置，控制器的输出端控制连接各作动器；用于根据静平台的振动数据计算出各作动器的伸缩量，进而控制作动器进行伸缩。本发明根据位姿检测装置所采集的数据计算出作动器的伸缩量进而控制作动器运动，以调整动平台的位姿，降低振动影响，保证动平台的稳定性。

本发明授权一种TBM碴片识别系统及其振动补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种TBM碴片识别系统，其特征在于，包括静平台、动平台和控制器；动平台和静平台通过若干个作动器固定连接，所述作动器为可伸缩的设备；控制器的输入端连接位姿检测装置控制器的输出端控制连接各作动器；静平台通过固定装置固定在TBM碴片输送装置的上方，静平台上固定有位姿检测装置，用于检测静平台的位姿变化，以得到静平台的振动数据；动平台设置在静平台的下方、TBM碴片输送装置的上方，动平台上固定有摄像装置，用于拍摄TBM碴片；控制器用于根据静平台的振动数据计算出预测的振动数据，根据预测的振动数据和当前位姿计算出预测位姿，结合动平台当前位姿计算出与预测位姿方向相反的补偿位姿，进而进行运动学反解得到各作动器的伸缩量，进而控制作动器进行伸缩，以调整动平台的位姿，实现振动补偿动作。

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