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龙图腾网恭喜江苏科技大学申请的专利一种永磁同步电机中霍尔传感器乱序下安装误差的补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113972862B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111282406.X，技术领域涉及：H02P6/16；该发明授权一种永磁同步电机中霍尔传感器乱序下安装误差的补偿方法是由徐斌;张懿;王浩陈;魏海峰设计研发完成，并于2021-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种永磁同步电机中霍尔传感器乱序下安装误差的补偿方法在说明书摘要公布了：一种永磁同步电机中霍尔传感器乱序下安装误差的补偿方法，包括如下步骤：通过给三相定子绕组依次通电，并且预设一定的时间，从而测得每一相的反电动势；根据所述步骤1中得到的每一相的反电动势数值去得到转子的位置；通过注入固定SVPWM去测得转到对应扇区霍尔的值，通过所述步骤3中6组霍尔的值，判断出霍尔传感器的正确顺序；当电机正常启动时，进行霍尔传感器的位置偏差补偿。本方法解决了因电机霍尔乱序而导致霍尔信号检测到转子位置和实际的不符，无法转到相应扇区而无法正常启动的问题；通过霍尔传感器的位置偏差补偿方法，可以提高电流的正弦度，减小了霍尔传感器的位置偏差，电流的谐波含量变小。

本发明授权一种永磁同步电机中霍尔传感器乱序下安装误差的补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种永磁同步电机中霍尔传感器乱序下安装误差的补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：通过给三相定子绕组依次通电，并且预设一定的时间，从而测得每一相的反电动势；所述步骤1中反电动势的值通过将不导通相的端电压与所计算的虚拟中点电压进行比较，从而获得反电动势的过零点，将两相导通后，保证两相的电流大小相等，方向相反，另外未通电的一项电流为0，假设未通电的一相电压为A电压，具体计算公式为：UA＝EA+UN其中，UA为A相电压，单位为伏，EA为A相的点电势，单位为伏，UN为中性点电压，以此类推得到UB和UC，具体计算公式为：UB＝EB+UNUC＝EC+UN其中，UB为B相电压，单位为伏，UC为C相电压，单位为伏，EB为B相的点电势，单位为伏，EC为C相的点电势，单位为伏，UN为中性点电压，单位为伏；由UA、UB和UC的电压计算公式得中性点电压方程，并得到的A相的电动势过零点检测方程，具体计算公式为： 其中，UN为中性点电压，单位为伏，UA为A相电压，单位为伏，UB为B相电压，单位为伏，UC为C相电压，单位为伏，EA为A相的点电势，单位为伏，以此类推可以得到B相和C相的电动势过零点检测方程，具体计算公式为： 其中，UA为A相电压，单位为伏，UB为B相电压，单位为伏，UC为C相电压，单位为伏，EB为B相的点电势，单位为伏，EC为C相的点电势，单位为伏；步骤2：根据所述步骤1中得到的每一相的反电动势数值得到转子的位置；步骤3：通过注入固定SVPWM测得转到对应扇区中霍尔的值；所述步骤3中，通过注入SVPWM，当转子旋转一个周期，一个霍尔传感器完成一个周期的检测，输出50％占空比的方波信号，3个霍尔信号互差120°电角度，一个周期检测到6个转子位置，即将一个周期划分为6个扇区，每个扇区对应不同的霍尔组合值；步骤4：通过所述步骤3中6组霍尔的值，判断出霍尔传感器的正确顺序；步骤5：当电机正常启动时，基于最小二乘法原理，通过计算绝对参考位置以及建立绝对位置偏差修正方程，从而表示出霍尔传感器的绝对位置偏差修正值，进行霍尔传感器的位置偏差补偿；所述步骤5中，霍尔传感器的位置补偿基于最小二乘法原理，通过控制器计算出一个绝对参考位置，用于修正三个霍尔传感器的绝对偏差，通过选取3个连续的扇区来反映出绝对误差的全部信息，通过建立绝对位置偏差的最小方差估计来表达出完整的绝对位置偏差修正方程，霍尔传感器的相对位置偏差通过控制器的定时器测出对应的时间来得到，从而来表示出霍尔传感器的绝对位置偏差修正值，具体公式如下所示： 其中，是霍尔传感器A绝对位置偏差的估计值，单位为度，是霍尔传感器B绝对位置偏差的估计值，单位为度，是霍尔传感器C绝对位置偏差的估计值，单位为度，是霍尔传感器A和霍尔传感器C的相对偏差，单位为度，是霍尔传感器B和霍尔传感器A的相对偏差，单位为度，是霍尔传感器C和霍尔传感器B的相对偏差，单位为度；3个霍尔传感器在安装过程中都存在绝对位置偏差，会导致电机无法正常启动，而霍尔传感器绝对位置偏差的估计修正项就是为了弥补和修正实际操作中霍尔传感器在安装过程中存在的绝对位置偏差，因此在控制过程中通过前3个扇区的时间进行实时计算，得到霍尔传感器绝对位置偏差的估计修正项，具体如下公式所示： 其中，θcom是霍尔传感器绝对位置偏差的估计修正项，单位为度，Ti和Ti-2为检测到的扇区时间，单位为毫秒，Tav为检测到的扇区的平均时间，单位为毫秒。

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