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龙图腾网恭喜国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司济南供电公司申请的专利一种足式巡检机器人站立位姿调整方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114690763B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011639709.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种足式巡检机器人站立位姿调整方法及系统是由孟健;李建祥;董旭;何峰;胥明凯;肖鹏;王克南;王海鹏;李希智;杨尚伟;李丽;刘彦红;尹爱辉;朱凯枫;张德才设计研发完成，并于2020-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种足式巡检机器人站立位姿调整方法及系统在说明书摘要公布了：本公开提供了一种足式巡检机器人站立位姿调整方法及系统，获取足式巡检机器人站立平稳后的姿态信息和几何信息；根据获取的姿态信息和几何信息，得到足端在肩关节坐标系中的初始坐标；结合初始坐标、躯干姿态调整量和左右脚分开的距离，得到足端在肩关节坐标系中新坐标，根据新坐标进行位姿调整；本公开通过在站立平稳后的原地躯干平移和原地躯干扭转提升了最终站立的位置精度和角度精度。

本发明授权一种足式巡检机器人站立位姿调整方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种足式巡检机器人站立位姿调整方法，其特征在于：包括以下步骤：获取足式巡检机器人站立平稳后的姿态信息和几何信息；根据获取的姿态信息和几何信息，得到足端在肩关节坐标系中的初始坐标；结合初始坐标、躯干姿态调整量和左右脚分开的距离，得到足端在肩关节坐标系中新坐标，根据新坐标进行位姿调整，所述新坐标的获取过程具体为，对肩关节坐标系进行旋转得到第二坐标系，进一步得到第二坐标系中髋关节相对于原点的位置，结合腿左右张开调整量、躯干调整量和初始坐标，得到新坐标，躯干调整量包括躯干扭转角调整量、躯干俯仰角调整量、躯干横滚角调整量、躯干左右平移调整量、躯干前后平移调整量和躯干上下平移调整量；旋转采用Z-Y-X欧拉角表示，根据躯干的横滚角、俯仰角和扭转角调整量得到旋转矩阵；新坐标为，BHIPpTOE＝RX-ψrefRY-θrefRZ-φrefPHIPpTOE+PpHIP+PpB+δw-BpHIP其中，PpB代表躯干在各个方向的平移量，PpHIP代表第二坐标系中髋关节相对于原点的位置，δ代表左腿或者右腿，w代表腿左右张开调整量，ψref、θref、φref分别代表躯干的横滚角、俯仰角和扭转角调整量，PHIPpTOE为坐标系ΣP中足尖相对于髋关节的位置。

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