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龙图腾网恭喜北京万集科技股份有限公司申请的专利信息补全方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114167443B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010838494.6，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权信息补全方法、装置、计算机设备和存储介质是由关喜嘉;王邓江;邓永强设计研发完成，并于2020-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本信息补全方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种上述信息补全方法、装置、计算机设备和存储介质，获取毫米波雷达采集的第一区域的毫米波雷达数据，以及视觉传感器采集的第二区域的图像数据；将毫米波雷达数据输入预设的第一模型，获得第一区域中的道路对象的第一特征信息；基于图像数据获得第二区域中道路对象的像素坐标，并根据像素坐标与第二扫描区域对应的第二模型，获得第二区域中道路对象的第二特征信息。采用上述方法，可以避免激光雷达失效导致系统工作异常，提升了系统的可靠性。

本发明授权信息补全方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种信息补全方法，其特征在于，所述方法包括：获取毫米波雷达采集的第一区域的毫米波雷达数据，以及视觉传感器采集的第二区域的图像数据；所述第一区域为激光雷达与所述毫米波雷达的扫描重叠区域，所述第二区域为所述激光雷达与所述视觉传感器的扫描重叠区域中，与所述第一区域不相交的区域；将所述毫米波雷达数据输入预设的第一模型，获得所述第一区域中的道路对象的第一特征信息；所述第一模型为基于所述毫米波雷达和所述激光雷达在同一时间段、同一场景下采集的数据进行训练获得的；所述第一特征信息包括尺寸信息、类别信息以及深度信息中的至少一种；基于所述图像数据获得所述第二区域中道路对象的像素坐标，并根据所述像素坐标与所述第二区域对应的第二模型，获得所述第二区域中道路对象的第二特征信息；所述第二模型包含像素坐标与第二特征信息的对应关系；所述第二特征信息包括深度信息、尺寸信息以及类别信息中的至少一种；所述第一模型为深度学习模型，所述第二模型为拟合映射模型；所述获取所述毫米波雷达采集的第一区域的毫米波雷达数据，以及所述视觉传感器采集的第二区域的图像数据之前，所述方法还包括：获取在同一时间段、同一场景下所述激光雷达采集的历史点云数据与第二传感器采集的第二历史数据；所述第二传感器为所述毫米波雷达或所述视觉传感器；所述第二历史数据为所述毫米波雷达采集的历史毫米波雷达数据，或者所述视觉传感器采集的历史图像数据；对所述历史点云数据与所述第二历史数据进行时空同步处理，得到所述历史点云数据与所述第二历史数据的时空对应关系；基于所述历史点云数据与所述第二历史数据的时空对应关系，建立所述深度学习模型或所述拟合映射模型。

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