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龙图腾网恭喜北京新路道文化科技有限公司;天津市路道科技有限公司申请的专利一种大型双翼动态展演机器人结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111843993B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010689614.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种大型双翼动态展演机器人结构是由路鹏;赵翔;郝显设计研发完成，并于2020-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大型双翼动态展演机器人结构在说明书摘要公布了：一种大型双翼动态展演机器人结构，该演机器人结构包括躯体、杠杆支架、基座；躯体，包括头部机构、翼部机构、躯干机构、腿部机构、爪部机构；上述机构以紧密配合的方式彼此轴连接或固定连接；杠杆支架是由摇臂架中部与三角架顶端轴连接所形成的杠杆运动机构；躯干机构背部以紧密配合的方式轴连接于所述摇臂架前端；基座设有牵引摇臂架后端升降以使躯体对应反向移动的牵引装置。本发明可对机器人骨架外层覆盖饰面形成巨型奇兽艺术品；通过人力控制滑轮组及杠杆机构，从而实现奇兽艺术品借助升降与摇翅效果；同时通过手动控制装置使机器人各部位电推杆伸缩进而实现机器人各部位以连接轴为轴心进行仿生运动。

本发明授权一种大型双翼动态展演机器人结构在权利要求书中公布了：1.一种大型双翼动态展演机器人结构，其特征在于：该演机器人结构包括躯体100、杠杆支架200、基座300；所述躯体100，包括头部机构110、翼部机构120、躯干机构130、腿部机构140、爪部机构150；所述头部机构110以紧密配合的方式轴连接或固定连接于所述躯干机构130上方中部；二个所述腿部机构140以紧密配合的方式分别轴连接或固定连接于所述躯干机构130下方两侧；二个所述爪部机构150以紧密配合的方式分别轴连接或固定连接于二个所述腿部机构140下方；所述杠杆支架200是由摇臂架220中部与三角架210顶端轴连接所形成的杠杆运动机构；所述躯干机构130背部以紧密配合的方式轴连接于所述摇臂架220前端；所述基座300设有牵引所述摇臂架220后端升降以使所述躯体100对应反向移动的牵引装置310；所述牵引装置310，包括升降控位311、凹槽312、牵引手摇滑轮313、前端定滑轮314、牵引钢丝绳315、后端定滑轮316；所述升降控位311为设于所述凹槽312后端、所述基座300上方的座椅；所述牵引手摇滑轮313固定于所述凹槽312前端、所述基座300上方的支架上；所述前端定滑轮314固定于所述牵引手摇滑轮313下方、所述基座300顶面上；一个所述后端定滑轮316固定于所述摇臂架220后端底部，二个所述后端定滑轮316固定于所述摇臂架220后端正下方、所述基座300顶面上；所述牵引钢丝绳315一端卡接于所述摇臂架220后端底部，后以波浪形顺次穿过三个所述后端定滑轮316、并沿所述基座300顶面穿过所述前端定滑轮314，最终所述牵引钢丝绳315另一端缠绕并固定于所述牵引手摇滑轮313，由此所述牵引手摇滑轮313、所述前端定滑轮314、所述后端定滑轮316组成定滑轮组牵引所述牵引钢丝绳315带动所述摇臂架220进行杠杆运动；所述摇臂架220上方设有翼控装置230，该翼控装置包括翼控位231、翼控手摇滑轮232、翼控钢丝绳233、T型架234、翼控定滑轮235、纵向转轴236；所述翼控位231固定于所述摇臂架220后端上方；所述翼控手摇滑轮232固定于所述翼控位231正前方、所述摇臂架220上方支架上；所述T型架234纵向支柱下端固定于所述摇臂架220前端上方；二个所述翼控定滑轮235，分别固定于所述T型架234横杆下方两端；所述翼控钢丝绳233，一端固定并缠绕于所述翼控手摇滑轮232，继而该钢丝绳延申至靠近T型架234处分为二股后分别穿过所述翼控定滑轮235，最后该钢丝绳两股末端分别卡接于二个所述翼部机构120后端外缘；二个所述纵向转轴236分别位于二个所述翼部机构120与所述躯干机构130两侧衔接处，实现所述翼部机构120与所述躯干机构130的轴连接，用于所述翼控手摇滑轮232正向或反向摇动时所述翼部机构120以该二个转轴为轴心同步前后煽动；所述头部机构110是由颈部骨架111、下颚骨架112、颅骨架113、空腔骨架114、舌部骨架115、垂直移动机构116、水平移动机构117、舌部机构118组成的头部电控仿生运动机构；所述垂直移动机构116，包括垂直移动电推杆116a、固定于所述颈部骨架111拐角处内侧的颈部接头116b、固定于所述下颚骨架112底部后端的下颚下部接头116c、垂直移动转轴116d；所述颈部骨架111，呈中空L型，该颈部骨架底部末端固定于所述躯干机构130上部中间位置；所述颈部骨架111，顶部中空位置插入下颚骨架112，由所述垂直移动转轴116d实现所述下颚骨架112与所述颈部骨架111的销轴连接；所述垂直移动电推杆116a后端孔与所述颈部接头116b轴连接，该电推杆前端孔与所述下颚下部接头116c轴连接，用于形成通过该电推杆伸缩带动所述下颚骨架112以所述垂直移动转轴116d为轴心做相对所述颈部骨架111的纵向弧形运动；所述水平移动机构117，包括水平移动电推杆117a、位于所述下颚骨架112顶面前端的下颚上部接头117b、颅骨接头117c、水平移动转轴117d；所述颅骨架113后部底面置于所述下颚骨架112后部顶面之上，由所述水平移动转轴117d实现所述下颚骨架112与所述颅骨架113的销轴连接；所述水平移动电推杆117a后端孔与所述下颚上部接头117b轴连接，该电推杆前端孔与所述颅骨接头117c轴连接，用于形成通过该电推杆伸缩带动所述颅骨架113以所述水平移动转轴117d为轴心做相对所述下颚骨架112的横向扇形运动；所述舌部机构118，包括舌部电推杆118a、固定于所述颅骨架113底部前端的空腔接头118b、固定于所述舌部骨架115后端顶面的舌部接头118c、舌部转轴118d；所述空腔骨架114中部镂空，该空腔骨架顶部固定于所述颅骨架113底部前端，该空腔下部穿接所述舌部转轴118d；所述舌部电推杆118a后端孔与所述空腔接头118b轴连接，该电推杆前端孔与所述舌部接头118c轴连接；所述舌部转轴118d与所述空腔骨架114下部销接；所述舌部骨架115顶面后部固定于所述舌部接头118c底面；该舌部骨架置于所述空腔骨架114内并在该舌部骨架中后段与所述舌部转轴118d固定；所述翼部机构120是由长翅骨架121、短翅骨架122、长短翅开合装置123组成的翼部电控仿生开合机构；所述长翅骨架121为由二个长翅平行横杆121a与二个以上长翅平行纵杆121b形成的相对配合移动的平行四连杆机构；所述短翅骨架122为由二个短翅平行横杆122a与二个以上短翅平行纵杆122b形成的相对配合移动的平行四连杆机构；二个所述长翅平行横杆121a与二个所述短翅平行横杆122a端部结合处形成所述长翅骨架121与所述短翅骨架122间相对配合移动的平行四连杆机构；二个所述短翅平行横杆122a内侧端部与所述纵向转轴236嵌套连接；所述长短翅开合装置123，包括开合装置立杆123a、立杆接头123b、短翅接头123c、开合装置电推杆123d；所述开合装置立杆123a底部固定于所述短翅平行横杆122a上部靠近所述纵向转轴236一侧，所述开合装置电推杆123d后端孔与位于所述开合装置立杆123a顶部的所述立杆接头123b轴连接，所述开合装置电推杆123d前端孔与位于所述短翅平行横杆122a中端的所述短翅接头123c轴连接，形成相对配合移动的三角连动杆，用于通过所述开合装置电推杆123d伸缩带动所述短翅骨架122的平行四连杆机构、所述长翅骨架121与所述短翅骨架122间的平行四连杆机构、所述长翅骨架121的平行四连杆机构相互协同进行所述长翅骨架121与所述短翅骨架122沿彼此交合处的开合运动；所述躯干机构130与所述摇臂架220之间设有驱使所述躯干机构130进行前倾与直立的躯干前倾装置133；所述躯干机构130背面中段设有后架132，该躯干机构竖向两侧设有二个立骨架134；所述躯干前倾装置133，包括前倾电推杆133a、位于所述摇臂架220前端顶面的摇臂架接头133b、位于所述后架132中点的后架接头133c、菱形轴承133d、摇臂轴133e、固定于所述躯干机构130背部下方两侧的二个U型卡扣133f；所述摇臂轴133e横穿所述摇臂架220前端轴孔并使二个所述菱形轴承133d通过螺栓固定形式夹紧于所述摇臂架220前端轴孔两侧，该摇臂轴两端由二个所述U型卡扣133f套接于二个所述立骨架134下方，使该摇臂轴在二个所述U型卡扣133f的约束下进行旋转运动；所述前倾电推杆133a后端孔与所述摇臂架接头133b轴连接，该电推杆前端孔与所述后架接头133c轴连接，用于通过所述前倾电推杆133a伸缩运动带动所述躯干机构130以所述摇臂轴133e为轴心做相对所述摇臂架220的前倾与直立运动；所述腿部机构140由上腿骨架141、下腿骨架142、腿摆装置143组成腿部电控仿生运动机构；所述腿摆装置143，包括腿摆电推杆143a、跨连杆接头143b、立骨架接头143c、胯部轴143d、胯部轴套143e、圆螺母143f、腿轴143g、腿摆钢丝绳143h；二个所述立骨架134底端固定所述胯部轴143d；在二个所述立骨架134外侧的所述胯部轴143d外延段套入二个所述胯部轴套143e，并在该二个轴套外端分别用二个圆螺母143f固定，使所述胯部轴套143e以所述胯部轴143d的轴心为轴心进行旋转运动；二个所述跨连杆接头143b的连杆末端分别固定于二个所述胯部轴套143e内侧；二个所述腿摆电推杆143a后端孔分别与位于二个所述立骨架134下方的二个立骨架接头143c轴连接；二个所述腿摆电推杆143a前端孔分别与二个所述跨连杆接头143b的接头端轴连接；二个所述上腿骨架141顶端分别固定于二个所述胯部轴套143e外侧；所述上腿骨架141与所述下腿骨架142衔接处由所述腿轴143g实现轴连接；二个所述下腿骨架142后端下部分别卡接二个所述腿摆钢丝绳143h一端，该二个钢丝绳另一端分别卡接于所述三角架210前端，用于形成由二个所述腿摆电推杆143a协同伸缩带动二个所述跨连杆接头143b、二个所述胯部轴套143e、二个上腿骨架141、二个腿轴143g、二个下腿骨架142在二个所述腿摆钢丝绳143h的牵引下进行协同仿生跨步运动；所述爪部机构150是由掌骨架151、指骨架152、指动装置153组成的爪部电控仿生开合机构；所述掌骨架151，由前端三叉直柄151a、后端曲柄151b组成；所述指骨架152呈L型；所述前端三叉直柄151a末端分别嵌入三个所述指骨架152短边上端中空处并实现彼此轴连接，所述指骨架152折弯中空处设有前转轴152a；所述曲柄151b末端嵌入所述指骨架152L型拐角中空处并实现彼此轴连接，该指骨架短边上端中空处设有后转轴152b；所述指动装置153，包括指骨架轴153a、指动电推杆153b、固定于所述腿部机构140下端的指动推杆接头153c、指动推杆连接件153d、穿杆153e、长直杆153f、短直杆153g；所述指骨架152顶端与所述腿部机构140下端通过所述指骨架轴153a实现销轴连接；所述指动推杆接头153c与所述指动电推杆153b后端孔轴连接；所述指动电推杆153b伸缩杆末端与所述指动推杆连接件153d顶面固定；所述穿杆153e插入所述指动推杆连接件153d下部穿孔处并于所述穿杆153e中点位置固定；三个所述长直杆153f一端与三个所述前转轴152a固定，另一端与所述穿杆153e固定；所述短直杆153g一端与所述后转轴152b固定，另一端与所述穿杆153e固定；用于实现利用所述指动电推杆153b伸缩，带动所述掌骨架151、指骨架152实现仿生爪部抓握、伸展运动。

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