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龙图腾网恭喜广州极飞科技股份有限公司申请的专利稠密点云数据的生成方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113496138B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010190844.2，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权稠密点云数据的生成方法、装置、计算机设备及存储介质是由池鹏可设计研发完成，并于2020-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本稠密点云数据的生成方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种稠密点云数据的生成方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：获取与目标场景匹配的多张采集图像，并根据与采集图像匹配的图像特征参数，确定计算设备合成目标场景中的稠密点云数据所需的预计消耗内存；如果所述预计消耗内存大于所述计算设备的空闲内存，则对各所述采集图像进行分群处理，得到多个分群图像集合；使用所述空闲内存，分别计算与各分群图像集合对应的局部稠密点云数据，并将各所述局部稠密点云数据组合得到所述目标场景中的稠密点云数据。本发明实施例的技术方案能够实现在有限内存条件下，有效处理图像的稠密点云数据，从而提高稠密点云数据的计算性能。

本发明授权稠密点云数据的生成方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种稠密点云数据的生成方法，其特征在于，包括：获取与目标场景匹配的多张采集图像，并根据与采集图像匹配的图像特征参数，确定计算设备合成目标场景中的稠密点云数据所需的预计消耗内存；如果所述预计消耗内存大于所述计算设备的空闲内存，则对各所述采集图像进行分群处理，得到多个分群图像集合；使用所述空闲内存，分别计算与各分群图像集合对应的局部稠密点云数据，并将各所述局部稠密点云数据组合得到所述目标场景中的稠密点云数据；对各所述采集图像进行分群处理，得到多个分群图像集合，包括：根据所述预计消耗内存以及采集图像总量，计算单张图片内存消耗；根据所述单张图片内存消耗，计算所述分群图像集合图像数量阈值范围；根据与各所述采集图像分别对应的图像姿态，对各所述采集图像进行聚类处理，获取符合所述分群图像集合图像数量阈值范围的多个分群图像集合；其中，所述图像姿态是用于将连续相邻帧的采集图像划分至一个分群图像集合的聚类处理；根据与采集图像匹配的图像特征参数，确定计算设备合成目标场景中的稠密点云数据所需的预计消耗内存，包括：根据采集图像的单张图像尺寸、采集图像总量、采集图像的降采样倍数以及深度值计算间隔，确定计算设备合成目标场景中的稠密点云数据所需的预计消耗内存；其中，所述采集图像的降采样倍数是对采集图像进行降采样的倍数为二分之一或四分之一；所述深度值计算间隔为采用每隔n个像素计算采集图像的深度图。

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