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龙图腾网恭喜敬科(深圳)机器人科技有限公司申请的专利一种柔性协作机器人模块化关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110744585B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911222764.4，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种柔性协作机器人模块化关节是由孙敬颋;郭廷山设计研发完成，并于2019-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性协作机器人模块化关节在说明书摘要公布了：一种柔性协作机器人模块化关节，它涉及一种模块化关节。本发明为了解决现有的协作机器人模块化关节存在设计柔性差及线缆磨损严重的问题。本发明的电机组件和谐波减速器安装在关节壳体内，输出法兰安装在谐波减速器上，护线管与输出法兰连接并穿设在电机轴内，制动器组件安装在关节壳体内，电机端编码器读数头通过电机端编码器读数头安装座安在关节壳体内，电机端编码器码盘安在电机轴上，关节端编码器读数头通过关节端编码器读数头安装座与关节壳体连接，关节端编码器码盘安装在护线管上，关节伺服驱动器与关节壳体连接；后盖与关节壳体连接；关节端编码器读数头和电机端编码器读数头的轴向距离通过垫片调整。本发明用于机器人领域。

本发明授权一种柔性协作机器人模块化关节在权利要求书中公布了：1.一种柔性协作机器人模块化关节，它包括关节壳体15；其特征在于：它还包括电机端编码器读数头安装座1、关节伺服驱动器2、关节端编码器码盘3、关节端编码器读数头4、关节端编码器码盘安装座5、关节端编码器读数头安装座8、电机端编码器码盘11、电机端编码器读数头12、后盖13、制动器组件14、电机组件17、谐波减速器18、护线管21和输出法兰22；电机组件17和谐波减速器18由左至右依次安装在关节壳体15内，且电机组件17与谐波减速器18的输入端连接，输出法兰22安装在谐波减速器18的输出端上，护线管21穿设在电机组件17的电机轴16内并与输出法兰22连接，制动器组件14安装在关节壳体15内并位于电机组件17的左侧，且制动器组件14与电机轴16连接，电机端编码器读数头12通过电机端编码器读数头安装座1安装在制动器组件14左侧的关节壳体15上，电机端编码器码盘11安装在电机轴16上，关节端编码器读数头4通过关节端编码器读数头安装座8与关节壳体15连接，关节端编码器读数头4位于电机端编码器码盘11的左侧，关节端编码器码盘3通过关节端编码器码盘安装座5安装在护线管21上，关节端编码器码盘3位于电机端编码器码盘11与关节端编码器读数头4之间，关节伺服驱动器2通过连接柱与关节壳体15连接；后盖13与关节壳体15连接；关节端编码器读数头4和电机端编码器读数头12的轴向距离通过垫片调整。

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