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龙图腾网恭喜辽宁科技大学申请的专利一种多功能采茶机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110859087B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911166796.7，技术领域涉及：A01D46/04；该发明授权一种多功能采茶机器人是由魏东;武志涛;张育增设计研发完成，并于2019-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多功能采茶机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多功能采茶机器人，包括采摘机构、喷洒机构、动力装置、动态视觉识别系统、全向行驶小车；采摘机构、喷洒机构、动力装置固定在全向行驶小车顶部转盘上；采摘机构用于采摘茶叶，喷洒机构用于喷洒液体，动力装置为采摘机构提供压缩空气；动态视觉识别系统的转轴一电机驱动转轴一转动，进而带动支架绕转轴一转动，转轴二电机驱动转轴二转动，进而带动支架绕转轴二转动。优点是：整体结构合理，方便操作，采用采摘机构、喷洒机构、动态视觉识别系统、全向行驶小车配合运行，实现茶叶分辨，茶叶采摘，农药、水等液体的喷洒，提高了采茶效率；全向行驶小车采用多运动机构驱动运行，使全向行驶小车适应任何地形。

本发明授权一种多功能采茶机器人在权利要求书中公布了：1.一种多功能采茶机器人，其特征在于，包括采摘机构、喷洒机构、动力装置、动态视觉识别系统、全向行驶小车；采摘机构、喷洒机构、动力装置固定在全向行驶小车顶部转盘上；采摘机构用于采摘茶叶，包括末端执行器、采茶机械臂、采集管、收集仓，末端执行器用于将茶叶掐断，为机械手；采茶机械臂前端与末端执行器连接，采茶机械臂下部连接有采集管，采集管顶端开口设置在采茶机械臂前端下方，采集管底端与收集仓连接，收集仓包括箱体、风机、风筒、多孔板、压缩空气喷嘴，箱体与采集管连通，箱体上部固定有多孔板，多孔板与压缩空气喷嘴连接，风机与风筒连接，风筒底端与多孔板连接，风机设置在箱体外部，压缩空气喷嘴与空压机连接；动态视觉识别系统固定在采茶机械臂上；喷洒机构用于喷洒液体，包括喷射装置、药水箱、清除机械臂，药水箱内分为多个存水腔，喷射装置包括喷嘴、软管、快速接头、连接管、潜水泵，喷嘴固定在清除机械臂的头端，清除机械臂尾端固定在全向行驶小车顶部转盘，喷嘴与软管连接，清除机械臂上连接有多个快速接头，每个快速接头均通过连接管与潜水泵连接，潜水泵设置在存水腔内；动力装置包括蓄电池、空压机，为采摘机构、喷洒机构、动态视觉识别系统、全向行驶小车提供电能，为采摘机构提供压缩空气；动态视觉识别系统包括双目摄像头、转轴一、转轴二、支架，双目摄像头固定在支架上，转轴一、转轴二相互垂直设置，转轴一电机驱动转轴一转动，进而带动支架绕转轴一转动，转轴二电机驱动转轴二转动，进而带动支架绕转轴二转动；所述的全向行驶小车包括转盘、转盘电机、小车主架，转盘电机驱动转盘在小车支架上旋转；转盘电机固定在小车主架上，小车主架上连接有至少三个运动机构，每个运动机构包括轮子、驱动电机、驱动装置、升降桶、升降装置、升降电机、平移装置、平移电机、旋转桶、旋转装置、旋转电机；驱动电机驱动驱动装置进而带动轮子转动，升降桶固定在驱动装置上，升降桶与升降装置连接，升降电机通过升降装置驱动平移装置升降，平移电机通过平移装置驱动旋转桶平移，旋转电机通过旋转装置驱动旋转桶旋转进而带动转盘转动；所述的驱动电机通过驱动装置驱动轮子旋转，驱动装置与升降桶固定连接，升降电机通过升降装置驱动升降桶沿升降装置上下滑动，升降装置与平移装置固定连接，平移电机通过平移装置驱动升降装置沿着平移装置做直线平移运动；平移装置与旋转桶固定连接，旋转电机通过旋转装置驱动旋转桶做旋转运动，旋转装置安装在小车主架上；所述的驱动装置包括驱动装置连接法兰、驱动壳体、蜗轮输出法兰、驱动蜗杆输入轴，驱动装置连接法兰与驱动壳体连接成为一个整体，驱动装置连接法兰用来连接升降桶，蜗轮输出法兰与轮子固定连接，驱动蜗杆输入轴与驱动电机输出轴连接，驱动蜗杆输入轴与驱动蜗轮啮合，驱动蜗轮与蜗轮输出法兰固定连接，驱动电机驱动驱动蜗杆输入轴旋转，通过蜗轮蜗杆传动，带动轮子转动；所述的升降装置包括升降装置连接法兰、升降蜗杆输入轴、升降壳体、升降丝母、升降丝杠，升降丝母、升降丝杠竖直的设置在升降壳体内，升降丝母与升降丝杠螺纹连接，升降电机驱动升降蜗杆输入轴旋转，升降蜗杆输入轴与升降蜗轮啮合，升降蜗轮与升降丝杠固定连接，升降丝母与升降桶固定连接，升降壳体通过升降装置连接法兰固定连接平移装置的平移装置丝母；所述的平移装置包括平移装置连接法兰、平移装置壳体、平移装置丝母、平移电机连接法兰，平移装置壳体通过平移电机连接法兰与平移电机固定连接，平移装置壳体与平移装置连接法兰固定连接，平移装置连接法兰与旋转桶通过螺栓连接，平移装置壳体内设有水平设置的平移丝杠，平移电机驱动平移丝杠旋转，平移丝杠与平移装置丝母螺纹连接，平移丝杠转动带动平移装置丝母沿平移丝杠水平移动，进而带动旋转桶水平移动；所述的旋转装置包括旋转装置壳体、旋转蜗杆输入轴、旋转装置蜗轮、旋转装置法兰，旋转电机通过旋转蜗杆输入轴带动旋转装置蜗轮旋转，旋转装置蜗轮与旋转桶固定连接，旋转装置法兰固定在旋转桶外壁，旋转装置法兰用来与小车主架固定连接；旋转装置壳体与旋转桶固定连接，旋转蜗杆输入轴设置在旋转装置壳体内。

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