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龙图腾网恭喜江苏图灵智能机器人有限公司申请的专利一种谐波加消隙齿轮二级传动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110617321B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910997948.1，技术领域涉及：F16H57/12；该发明授权一种谐波加消隙齿轮二级传动装置是由汪科;许建平;赵小棚设计研发完成，并于2019-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种谐波加消隙齿轮二级传动装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种谐波加消隙齿轮二级传动装置，线缆设于固定座下方，固定座与线缆之间设有线缆保护套，线缆包括第一线缆和第二线缆，第一线缆与第二线缆之间设有从动齿轮，从动齿轮一侧设有轴环，轴环下方设有输出件，从动齿轮下方设有消隙齿轮，从动齿轮与消隙齿轮之间设有键，消隙齿轮后端设有传动轴，传动轴贯穿固定板与谐波减速器和伺服电机连接，谐波减速器的输入端与传动轴连接，谐波减速器的输出端与伺服电机连接。本发明在传动装置内设置谐波减速器，通过谐波减速器对齿轮进行零背隙的传动，具有结构简单、紧凑的特点，在精度方面有进一步的提升，保证装置运行精度和使用寿命有效提高。

本发明授权一种谐波加消隙齿轮二级传动装置在权利要求书中公布了：1.一种谐波加消隙齿轮二级传动装置，其特征在于：包括固定座、线缆、线缆保护套、输出件、轴环、从动齿轮、消隙齿轮、键、传动轴、固定板、谐波减速器以及伺服电机，所述线缆设于所述固定座下方，所述固定座与所述线缆之间设有线缆保护套，所述线缆包括第一线缆和第二线缆，所述第一线缆与所述第二线缆之间设有从动齿轮，所述从动齿轮一侧设有轴环，所述轴环下方设有输出件，所述从动齿轮下方设有消隙齿轮，所述从动齿轮与所述消隙齿轮之间设有键，所述消隙齿轮后端设有传动轴，所述传动轴贯穿所述固定板与所述谐波减速器和伺服电机连接，所述谐波减速器的输入端与所述传动轴连接，所述谐波减速器的输出端与所述伺服电机连接，所述谐波减速器设于减速器支架上，所述减速器支架设于所述伺服电机下方，所述轴环设于所述第二线缆下方，所述轴环包围所述第二线缆外侧四周。

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