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龙图腾网恭喜北自所(北京)科技发展股份有限公司申请的专利基于数字孪生的AMR路径规划方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119311012B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411863977.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于数字孪生的AMR路径规划方法、装置及存储介质是由徐慧;李岩;孙灏洋;郑刚;刘泽锐;王唯鉴;马恒涛设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数字孪生的AMR路径规划方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及基于数字孪生的AMR路径规划方法、装置及存储介质，应用于AMR路径规划技术领域，包括：通过路径搜索算法获取所有可能的路径轨迹，将AMR运行环境进行预设大小的立方体栅格化处理，获取每条路径轨迹穿过每个立方体栅格的路径长度；通过构建AMR运行环境的数字孪生模型，通过数字孪生模型模拟在路径长度上的各危险事件，得到危险事件影响参数；将获取的路径长度各参数作为方案层因素，采用层次分析法求解目标层的道路通信状态指数；根据道路通行状态指数获取路径当量长度；获取AMR在路径轨迹上避让障碍物的避障代价；根据路径轨迹中所有的路径当量长度以及避障代价获取路径轨迹的路径代价，选取路径代价最小的一条路径轨迹作为最优路径。

本发明授权基于数字孪生的AMR路径规划方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.基于数字孪生的AMR路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取AMR的起点以及终点，采用路径搜索算法获取起点到终点所有的路径轨迹；将AMR运行环境进行预设大小的立方体栅格化处理，则任意的路径轨迹穿过多个立方体栅格，获取任意的路径轨迹与每一个立方体栅格的交点，根据交点坐标获取所述路径轨迹在一个立方体栅格的路径长度；获取所述路径长度的路径参数，根据所述路径参数获取所述路径长度的流量、道路宽度与坡度、周边环境参数；构建所述AMR运行环境的数字孪生模型，通过所述数字孪生模型模拟在路径长度上的各危险事件，得到各危险事件的严重程度参数，根据所述各危险事件的严重程度参数获取危险事件影响参数；将所述路径长度的流量、道路宽度与坡度、周边环境参数以及危险事件影响参数作为方案层因素，采用层次分析法求解目标层的道路通信状态指数；根据所述路径长度的道路通行状态指数获取所述路径长度的路径当量长度；获取所述路径轨迹中AMR经过的所有立方体栅格对应的路径当量长度；获取所述AMR在路径轨迹上避让障碍物的避障代价；根据所述路径轨迹中AMR经过的所有立方体栅格对应的路径当量长度以及所述避障代价获取所述路径轨迹的路径代价；获取所有路径轨迹对应的路径代价，选取路径代价最小的一条路径轨迹作为最优路径。

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