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龙图腾网恭喜之江实验室申请的专利同构多智能体系统的事件触发分布式最优控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119310860B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411852476.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权同构多智能体系统的事件触发分布式最优控制系统及方法是由伍光宇;钟景山;葛海文设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本同构多智能体系统的事件触发分布式最优控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种同构多智能体系统的事件触发分布式最优控制系统及方法，包括给出事件触发通信机制下可实现多智能体系统领导者‑跟随一致性的事件触发条件，智能体每个采样周期均检查事件触发条件是否满足，以确定智能体的非均匀通信时刻；基于确定的智能体的非均匀通信时刻，通过最小化关于过程状态代价、控制代价和状态‑控制交叉代价的二次目标函数和矩阵分解，给出周期通信机制下全局最优分布式控制律的解析表达式，并给出全局最优分布式控制律的反馈矩阵需满足的矩阵方程组，反馈控制律可分布式实施且能使全局性能指标达到最优。本发明可以大幅度减少通信次数，提高系统效率和性能。

本发明授权同构多智能体系统的事件触发分布式最优控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种同构多智能体系统的事件触发分布式最优控制系统，其特征在于，包括分布式最优控制模块和事件触发一致性协议模块；事件触发一致性协议模块：给出事件触发通信机制下可实现多智能体系统领导者-跟随一致性的事件触发条件，智能体每个采样周期均检查事件触发条件是否满足，以确定智能体的非均匀通信时刻；分布式最优控制模块：基于确定的智能体的非均匀通信时刻，通过最小化关于过程状态代价、控制代价和状态-控制交叉代价的二次目标函数和矩阵分解，给出周期通信机制下全局最优分布式控制律的解析表达式，并给出全局最优分布式控制律的反馈矩阵需满足的矩阵方程组，反馈控制律可分布式实施且能使全局性能指标达到最优，包括：通过目标函数权矩阵分解和子矩阵方程组求解，得到全局最优分布式控制律；所述同构多智能体系统的智能体的模型表示为： （1）；多智能体系统模型表示为： （2）；其中为多智能体系统在时刻的维状态向量，上标T表示转置操作；，为智能体的维状态向量；多智能体系统中智能体的数量为N+1；为维控制输入，为智能体的维控制输入，和分别为智能体的维系统矩阵和维的控制矩阵，为维单位矩阵，表示克罗内克积；多智能体系统最优控制的目标是最小化过程状态代价和控制代价和状态-控制交叉代价；定义同构多智能体系统的无限时间二次目标函数为： （3）；其中，权矩阵为的半正定矩阵；权矩阵为的矩阵；权矩阵为的正定矩阵；通过极大值原理可求出使二次目标函数达到最小的全局最优控制律： （4）；正定矩阵是满足如下矩阵黎卡提方程的唯一解： （5）；若矩阵，，分解为如下形式： ；；（6）；设计子矩阵满足矩阵方程组： ；；（7）； （8）；其中为耦合系数，为多智能体系统的拉普拉斯矩阵，即 ；（9）；其中，，表示多智能体系统的通信拓扑结构，如果智能体向智能体发送状态信息则称智能体是智能的邻居且，否则；集合为向智能体的邻居智能体构成的集合；矩阵黎卡提方程变为： （10）；即权矩阵满足： （11）；则全局最优分布式控制律可分布式计算和实施，即： （12）；其中为局部反馈矩阵，智能体的局部反馈控制律表示为： （13）；其中，表示智能体的邻居智能体的状态；局部反馈的闭环多智能体系统模型表示为： （14）。

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