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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种细胞微创穿刺仪的耐久型三轴驱动机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119171771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411607812.2，技术领域涉及：H02N2/04；该发明授权一种细胞微创穿刺仪的耐久型三轴驱动机构是由韩冬;乔广达;张子曰;江宇宁;龚国芳;杨华勇设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种细胞微创穿刺仪的耐久型三轴驱动机构在说明书摘要公布了：本发明提出了一种细胞微创穿刺仪的耐久型三轴驱动机构，属于精密传动技术领域。所述驱动机构包括串联连接的X自由度运动台、Y自由度运动台和Z自由度运动台；所述X自由度运动台、Y自由度运动台和Z自由度运动台均包括基座，所述基座上安装有定动子组件、预紧磁石、磁性摩擦足、链接磁石与压电体；所述定动子组件由滑轨和滑块组成，滑轨固定在基座上，滑块与滑轨形成滑动配合，X自由度运动台、Y自由度运动台和Z自由度运动台的滑块的滑动方向分别为其自由度方向。本发明基于惯性驱动原理实现细胞微创穿刺，拥有结构简单、强耐磨性、磨损自适应、模块化可更替、无需预紧防松的优势，具备实现耐久驱动的潜力。

本发明授权一种细胞微创穿刺仪的耐久型三轴驱动机构在权利要求书中公布了：1.一种细胞微创穿刺仪的耐久型三轴驱动机构，其特征在于，包括X自由度运动台、Y自由度运动台和Z自由度运动台；所述X自由度运动台、Y自由度运动台和Z自由度运动台均包括基座，所述基座上安装有定动子组件、预紧磁石、磁性摩擦足、链接磁石与压电体；所述定动子组件由滑轨和滑块组成，滑轨固定在基座上，滑块与滑轨形成滑动配合，各运动台的滑块的滑动方向分别为其自由度方向，滑块上固定有载物板，载物板用于安装其他运动台的基板或细胞微创穿刺仪的移液器；基座设有压电体底板，所述压电体一端通过压电体底板与基座固定，压电体的另一端用于固定链接磁石，链接磁石用于吸附磁性摩擦足，预紧磁石固定在基座上，与磁性摩擦足之间相斥，用于通过斥力将磁性摩擦足压紧在链接磁石上；压电体随两端电压变化而伸缩形变，通过链接磁石带动磁性摩擦足运动，磁性摩擦足与滑块吸附接触，通过摩擦力带动滑块沿其滑动方向运动；所述压电体两端施加有激励源，所述激励源为锯齿波；所述链接磁石和压电体分别与滑块之间形成间隙配合；所述滑块的材料为铁磁性材料，除滑块、链接磁石、预紧磁石与磁性摩擦足以外，驱动机构的其他部件均为非铁磁性材料。

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