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龙图腾网恭喜赋兴(浙江)数字科技有限公司申请的专利面向电力设施的无人机探测反制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118896520B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410951587.8，技术领域涉及：F41H11/02；该发明授权面向电力设施的无人机探测反制方法及装置是由肖华杰;李凯;詹奎;沈枫磊;张亚勤;徐瑞雪;周颖;曹浩然;张智铨;李泽昂;马希赫;宋镇峰;甘雨;葛留强;宋亦千;肖克琳;苏渝萍设计研发完成，并于2024-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向电力设施的无人机探测反制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向电力设施的无人机探测反制方法，对外部破坏无人机进行侦测反制，包括步骤S1：对无人机探测反制装置进行安装部署，以使得无人机探测反制装置进入常态化运行的侦测阶段，并且通过视觉侦测算法和音频侦测算法结合的方式对外部破坏无人机进行实时侦测，从而判断是否位于入侵区域。本发明公开的一种面向电力设施的无人机探测反制方法，其能够部署在输配电设施处，针对外部破坏无人机进行360度实时智能识别、探测定位、视频跟踪，并对无人机及其操纵者进行喊话驱离，以反制设施安全范围内外部破坏无人机威胁。

本发明授权面向电力设施的无人机探测反制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种面向电力设施的无人机探测反制方法，对外部破坏无人机进行侦测反制，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：对无人机探测反制装置进行安装部署，以使得无人机探测反制装置进入常态化运行的侦测阶段，并且通过视觉侦测算法和音频侦测算法结合的方式对外部破坏无人机进行实时侦测，从而判断是否位于入侵区域；步骤S2：无人机探测反制装置根据外部破坏无人机位于不同的入侵区域进行不同的处置；步骤S1的视觉侦测算法具体实施为：对目标检测边框回归损失函数进行改进，改进后损失函数如下所示： ；式中，表示预测边框与真实边框的交叠率，表示预测边框中心点与真实边框中心点之间的欧氏距离，表示预测边框与真实边框之间的宽度差，表示预测边框与真实边框之间的高度差，和表示包含预测边框和真实边框的最小限定矩形的宽和高，和表示预测边框的宽和高，表示预测边框中心点，和表示真实边框的宽和高，表示真实边框中心点；通过训练完成的模型，实时输入全景图像进行检测，检测到图像中的目标后，模型将输出真实边框中心在图像中的坐标，在全景图像中检测到外部破坏无人机的目标后，引导水平转盘和监控摄像机转盘转动至目标方位；取全景图像的中心为坐标原点，图像向右为横轴正方形，向上为纵轴的正方形；将检测到的目标中心像素坐标转换为水平转盘和监控摄像机转盘转动的目标角度，从而控制水平转盘和监控摄像机转盘转动，需要计算平面坐标到球面坐标的方位角和天顶角，如式所示： ；式中，和分别表示在图像平面坐标下检测目标的中心横纵坐标，和分别表示全景图像宽和高的最大有效像素值；安装时将水平转盘和监控摄像机转盘的初始0角度对准图像的正中心，此时，代表水平转盘旋转的绝对偏航角度目标，代表监控摄像机转盘旋转的绝对俯仰角度目标；水平转盘和监控摄像机转盘转动到目标区域后，由监控摄像机开启检测自行跟踪目标，在检测到目标后将监控摄像机图像中目标的二维坐标转换为控制水平转盘和监控摄像机转盘的角度；以全景摄像机的坐标为参考坐标，将监控摄像机图像坐标转换为全景摄像机图像坐标轴参考系下的坐标，求出坐标后代入上式即求出监控摄像机控制的目标绝对角度。

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