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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种无人机轨迹和用户调度联合分配方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118555583B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410363437.5，技术领域涉及：H04W24/02；该发明授权一种无人机轨迹和用户调度联合分配方法及系统是由胡钰林;王欣然设计研发完成，并于2024-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机轨迹和用户调度联合分配方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种无人机轨迹和用户调度联合分配方法及系统。本发明首先选取无人机、窃听者和多个地面用户，计算无人机在任意水平位置对每个地面用户的最大可达保密率，然后构建无人机飞行轨迹点集合、用户的调度系数集合、悬停时间集合，进而构建优化求解目标和约束，初始化优化量集合后通过凸近似方法得到每次迭代求解的凸问题，利用椭球法迭代获得每次迭代的优化解，重复执行至优化求解目标的变化量小于迭代阈值，获得最优无人机轨迹和用户调度系数。本发明构建了单个无人机辅助安全通信场景下的无人机最优轨迹结构，增强系统安全性的同时降低了算法复杂度。

本发明授权一种无人机轨迹和用户调度联合分配方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机轨迹和用户调度联合分配方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：构建双无人机辅助安全通信系统模型，计算无人机在任意水平位置对每个地面用户的最大可达保密率；步骤2：构建优化求解目标及约束，包括无人机起止点约束、任务时间约束、移动性约束、用户调度约束，从而建立无人机轨迹及用户调度联合优化问题；步骤3：定义无人机的初始迭代轨迹点集合、无人机初始迭代悬停及转折时刻集合、在悬停点和飞行段内无人机对所有地面用户的初始调度系数集合；步骤4：通过凸近似方法分别得到无人机在悬停点和飞行段内对地面用户最大可达保密率的下界凹近似函数；构建每次迭代凸近似后的最大可达保密率的凸约束，进一步构建每次迭代无人机凸优化求解目标；步骤4采用连续凸优化技术，即在每一次迭代中通过凸近似方法得到的最大可达保密率的下界凹函数；由于存在非平滑运算符，首先在无人机悬停段和飞行段分别引入判断矩阵和，分别定义为： 步骤4所述的悬停段的最大可达保密率的凸近似为： 步骤4所述的飞行段的最大可达保密率的凸近似为： 其中，表示迭代次数，表示无人机在第个悬停段的下界凹函数，表示无人机在第个悬停点后第个转折点到第个转折点的下界凹函数；步骤4所述的凸近似后的最大可达保密率的凸约束为： 步骤4所述的每次迭代无人机凸优化求解目标为： 其中，表示第次迭代中引入的辅助变量；步骤5：根据步骤4得到的每次迭代无人机凸优化求解目标，通过椭球法迭代求解获得每次迭代的优化解，重复执行至引入的辅助变量的变化量小于迭代阈值，获得最优无人机轨迹和用户调度系数。

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