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龙图腾网恭喜珠海一微半导体股份有限公司申请的专利基于多层栅格地图的机器人定位方法、芯片及激光机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118859233B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310474756.9，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权基于多层栅格地图的机器人定位方法、芯片及激光机器人是由何再生;黄丽颖;王悦林;肖刚军;许登科;赖钦伟设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多层栅格地图的机器人定位方法、芯片及激光机器人在说明书摘要公布了：本申请公开基于多层栅格地图的机器人定位方法、芯片及激光机器人，机器人定位方法包括:机器人使用激光传感器采集激光点数据；机器人按照分辨率由低到高的顺序逐层获取多层栅格地图；机器人在当前层栅格地图中遍历各个候选解；机器人判断到当前遍历的候选解是可行解时，控制激光点数据在当前遍历的候选解处对应获得的多个占据概率值停止相加，再基于下一层栅格地图的分辨率与当前层栅格地图的分辨率之间的比值将判断出的可行解设置为下一层栅格地图的候选解，然后按照分辨率由低到高的顺序依次在各层栅格地图的候选解中递归判断可行解，直至确定出最优可行解，并将最优可行解设置为机器人的重定位结果。

本发明授权基于多层栅格地图的机器人定位方法、芯片及激光机器人在权利要求书中公布了：1.基于多层栅格地图的机器人定位方法，其特征在于，机器人定位方法包括:机器人使用激光传感器采集激光点数据；机器人按照分辨率由低到高的顺序逐层获取多层栅格地图；其中，多层栅格地图是存在多个分辨率层级的栅格地图，每层栅格地图对应配置一种分辨率；机器人在当前层栅格地图中遍历各个候选解，并控制激光点数据在当前遍历的候选解处对应获得的多个占据概率值依次相加，得到实时概率和值；然后基于当前计算出的实时概率和值，判断当前遍历的候选解是可行解还是不可行解；机器人判断到当前遍历的候选解是可行解时，控制激光点数据在当前遍历的候选解处对应获得的多个占据概率值停止相加，再基于下一层栅格地图的分辨率与当前层栅格地图的分辨率之间的比值将判断出的可行解设置为下一层栅格地图的候选解，然后按照分辨率由低到高的顺序依次在各层栅格地图的候选解中递归判断可行解，直至确定出最优可行解，并将最优可行解设置为机器人的重定位结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。