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龙图腾网恭喜西安热工研究院有限公司申请的专利一种具有变转轴模式的完全解耦并联机构及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116061155B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310178249.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种具有变转轴模式的完全解耦并联机构及其工作方法是由侯召堂;殷尊;吕一楠;吴晓俊;孟永乐;高磊;高延忠;李佼佼;孙璞杰;林琳;朱婷;吕游;张福祥设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有变转轴模式的完全解耦并联机构及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明公开的一种具有变转轴模式的完全解耦并联机构及其工作方法，属于机器人技术领域。包括定平台、动平台以及设置在定平台与动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链。每个驱动副均控制动平台的一个独立的运动，容易实现对机构的控制。多模式机构在工作时，可能需要变换运动模式，完全解耦的机构结构，使得运动模式变换较容易实施，便于机构运动模式的变换，提升了多模式机构的实用性，并且在两种运动模式下，机构均具有完全解耦的特性，提升了完成不同工作任务的可控性。当动平台在空间移动中需要调整特定的空间姿态时，如在振动筛、运动模拟器、装配机器人或者喷涂机器人等场景下，需要调整工作手姿态时，具有良好地应用性。

本发明授权一种具有变转轴模式的完全解耦并联机构及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种具有变转轴模式的完全解耦并联机构，其特征在于，包括定平台1、动平台19以及设置在定平台1与动平台19之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；第一支链包括依次连接的第十一移动副P11、第二连杆2，第十二移动副P12，第三连杆3，第十三移动副P13，第四连杆4，第十四转动副R14，第五连杆5和第十五转动副R15；第十一移动副P11与定平台1连接，第十五转动副R15与动平台19连接；第二支链包括依次连接的第二十一转动副R21、第六连杆6、第二十二转动副R22、第七连杆7、第二十三转动副R23、第八连杆8和第二十四转动副R24；同时第七连杆7依次与第二十五移动副P25、第九连杆9、第二十六移动副P26、第十连杆10和第二十七移动副P27连接；二十一转动副R21和第二十四转动副R24分别与定平台1连接，第二十七移动副P27与动平台19连接；第三支链包括依次连接的第三十一移动副P31、第十一连杆11、第三十二移动副P32、第十二连杆12、第三十三移动副P33、第十三连杆13、第三十四转动副R34、第十四连杆14和第三十五转动副R35；第三十一移动副P31与定平台1连接，第三十五转动副R35与动平台19连接；第四支链包括依次连接的第四十一移动副P41、第十五连杆15、第四十二移动副P42、第十六连杆16、第四十三移动副P43、第十七连杆17、第四十四转动副R44、第十八连杆18和第四十五转动副R45；第四十一移动副P41与定平台1连接，第四十五转动副R45与动平台19连接。

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