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龙图腾网恭喜西安热工研究院有限公司申请的专利一种完全解耦的两模式3T1R并联机构及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116141292B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310178213.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种完全解耦的两模式3T1R并联机构及其工作方法是由侯召堂;殷尊;吕一楠;吴晓俊;孟永乐;高磊;高延忠;李佼佼;孙璞杰;林琳;朱婷;吕游;张福祥设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种完全解耦的两模式3T1R并联机构及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明公开的一种完全解耦的两模式3T1R并联机构及其工作方法，属于机器人技术领域。包括动平台、定平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；每个驱动副均控制动平台的一个独立的运动，容易实现对机构的控制。多模式机构在工作时，可能需要变换运动模式，完全解耦的机构结构，使得运动模式变换较容易实施，便于机构运动模式的变换，提升了多模式机构的实用性，并且在两种运动模式下，机构均具有完全解耦的特性，提升了完成不同工作任务的可控性。

本发明授权一种完全解耦的两模式3T1R并联机构及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种完全解耦的两模式3T1R并联机构，其特征在于，包括动平台9、定平台19、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；第一支链包括依次连接的第十一移动副P11、第一连杆1、第十二移动副P12、第二连杆2、第十三移动副P13、第三连杆3、第十四转动副R14、第四连杆4和第十五转动副R15；第十一移动副P11与定平台19连接，第十五转动副R15与动平台9连接；第二支链包括依次连接的第二十一移动副P21、第五连杆5、第二十二移动副P22、第六连杆6、第二十三移动副P23、第七连杆7、第二十四转动副R24、第八连杆8和第二十五转动副R25；第二十一移动副P21与定平台19连接，第二十五转动副R25与动平台9连接；第三支链包括依次连接的第三十一移动副P31、第十三连杆13、第三十二移动副P32、第十二连杆12、第三十三移动副P33、第十一连杆11、第三十四转动副R34、第十连杆10和第三十五转动副R35；第三十一移动副P31与定平台19连接，第三十五转动副R35与动平台9连接；第四支链包括第四十一转动副R41、第四十四转动副R44和第四十七移动副P47，第四十一转动副R41和第四十四转动副R44分别与定平台19连接，第四十七移动副P47与动平台9连接；第四十一转动副R41连接有第十七连杆17，第十七连杆17连接有第四十二转动副R42，第四十二转动副R42连接有第十六连杆16，第十六连杆16连接有第四十三转动副R43，第四十三转动副R43连接有第十八连杆18，第十八连杆18与第四十四转动副R44连接；同时第十六连杆16依次连接有第四十五移动副P45、第十五连杆15、第四十六移动副P46和第十四连杆14，第十四连杆14与第四十七移动副P47连接。

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