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龙图腾网恭喜浙江工业大学申请的专利一种网络化运动控制系统异常检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300793B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310035758.8，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种网络化运动控制系统异常检测方法是由吴麒;张宝康;吴祥;郭方洪;董辉;张文安;黄光普设计研发完成，并于2023-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种网络化运动控制系统异常检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种网络化运动控制系统异常检测方法，首先通过将潜在安全隐患对系统造成的不利影响视为一个组合的未知扰动信号，其次设计具有非线性切换项的终端滑模观测器和等价输入干扰估计器，同时改进估计器的结构以解耦其与观测器的设计过程，对未知扰动信号进行实时估计，并使得估计误差是有限时间收敛的，进而通过计算不同工况下扰动估计误差的相似性度量指标，并结合阈值判断方法，最终实现对网络化运动控制系统潜在安全隐患的检测与识别。本发明技术方案有效改善了网络化运动控制系统的在线异常检测性能。

本发明授权一种网络化运动控制系统异常检测方法在权利要求书中公布了：1.一种网络化运动控制系统异常检测方法，其特征在于，所述网络化运动控制系统异常检测方法，包括：采集网络化运动控制系统历史正常工况下的反馈控制输入信号时间序列和量测输出信号时间序列，通过终端滑模观测器获得历史正常工况下系统状态的估计值；通过等价输入干扰估计器计算系统的等价输入干扰估计值，得到网络化运动控制系统历史正常工况下的等价输入干扰估计时间序列，并逐点求算术平均，作为正常工况参照序列；采集网络化运动控制系统当前工况下的反馈控制输入信号时间序列和量测输出信号时间序列，通过终端滑模观测器获得当前工况下系统状态的估计值；通过等价输入干扰估计器计算系统的等价输入干扰估计值，得到网络化运动控制系统当前工况等价输入干扰估计时间序列；计算正常工况参照序列与当前工况等价输入干扰估计时间序列间的相似性得分，进而结合阈值判断识别当前工况是否处于异常状态。

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