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龙图腾网恭喜中国地质大学(武汉)申请的专利动态环境下的多智能体协同区域分割方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115343952B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210866408.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权动态环境下的多智能体协同区域分割方法及系统是由翟超;樊鹏阳;夏博设计研发完成，并于2022-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本动态环境下的多智能体协同区域分割方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及多智能控制领域，提供一种动态环境下的多智能体协同区域分割方法及系统，包括：S1：获取任务区域，对所述任务区域进行横向分割，获得多个条带；S2：设置分割策略，根据所述分割策略获取各所述条带的任务量和控制器，通过各所述条带的任务量和控制器控制多个智能体依次对各条带进行竖向分割。本发明计算量小，在实现清扫等需要遍历任务区域的任务时实用性更强，效率更高；分布式的算法使每个智能体成为一个独立的个体，系统鲁棒性更强，对硬件的要求更小；对动态环境下的算法进行了理论分析和实验验证，能有效应用于工作量密度不增加的动态环境。

本发明授权动态环境下的多智能体协同区域分割方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种动态环境下的多智能体协同区域分割方法，其特征在于，包括：S1：获取任务区域，对所述任务区域进行横向分割，获得多个条带；S2：设置分割策略，根据所述分割策略获取各所述条带的任务量和控制器，通过各所述条带的任务量和控制器控制多个智能体依次对各条带进行竖向分割；S2具体为：S21：将条带记为Ak，k为条带的编号；k的初始值为1，最大值为q；将任务区域D的最下方的条带记为A1；S22：n个智能体将条带A1竖向分割成随机大小的n个子条带，子条带的编号与智能体的编号一一对应，且均由i表示；同时对条带A2进行扫描，获取A2的任务量和控制器；S23：从k＝2开始，n个智能体根据条带Ak的任务量和控制器，将条带Ak竖向分割成相等大小的n个子条带，同时对条带Ak+1进行扫描，获取Ak+1的任务量和控制器；令k＝k+1S24：重复步骤S23共q-1次，直至将q个条带全部竖向分割；条带Ak的任务量的获取步骤为：将在所述任务区域D上静态环境下的任务量分布函数设为ρx,y，任务量分布函数在D上是连续的且为正数，则在条带AK上沿x轴的任务量分布为： 其中，τ表示积分变量；yk＝k×d，表示第k条条带在垂直方向上的边界位置；yk-1＝k-1×d；静态环境下，在条带AK上经过竖向分割后的第i个子条带的任务量为： 其中，表示第i个智能体在条带Ak上的工作量，xi-1和xi表示智能体i在水平方向上的边界位置，且xi-1是智能体i-1和智能体i的共同边界位置，xi是智能体i和智能体i+1的共同边界位置；动态环境下，在条带AK上经过竖向分割后的第i个子条带的任务量为： 其中，ρx,y,t表示动态工作量在区域D上的分布函数，即动态密度函数；t表示智能体i的运行时间；条带Ak的控制器的获取步骤为：将条带Ak的每个子条带的边界记为i，将边界i上进行分割的智能体的控制器记为ui；智能体在子条带i的右边界上的动态分区为： 其中，表示智能体i和智能体i+1的共同边界的位置的移动速度；控制器ui的表达式为：ui＝κmi+1-mi其中，κ表示控制增益，是一个人为设置的正数，mi表示智能体i的工作量，mi+1表示智能体i+1的工作量。

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