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龙图腾网恭喜山东大学申请的专利轻量级固态激光雷达三维重建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115201848B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210704374.6，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权轻量级固态激光雷达三维重建方法及系统是由周风余;夏英翔;尹磊;王志夫;薛秉鑫设计研发完成，并于2022-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本轻量级固态激光雷达三维重建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轻量级固态激光雷达三维重建方法及系统，包括：获取当前时刻的激光点云信息和图像信息，通过视觉投影得到带有颜色信息的激光点云数据；提取其边缘特征和面特征；采用滑动窗口法进行特征点匹配，同时利用相邻帧的边缘特征和平面特征构建局部特征映射地图；基于所述局部特征映射地图，分别计算点对边残差和点对面残差；以最小化点对边残差和点对面残差为目标，构建里程计估计模型，对所述里程计估计模型进行求解，得到最终的里程计结果；基于所述最终的里程计结果，结合对应的点云投影，得到重建的三维点云地图。本发明提取激光点云的边缘特征和面特征，可以有效降低在稠密点云输入条件下特征匹配的算力消耗。

本发明授权轻量级固态激光雷达三维重建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种轻量级固态激光雷达三维重建方法，其特征在于，包括：获取当前时刻的激光点云信息和图像信息，通过视觉投影得到带有颜色信息的激光点云数据；基于所述带有颜色信息的激光点云数据，提取其边缘特征和面特征；基于历史时刻的里程计信息，采用滑动窗口法进行特征点匹配，同时利用相邻帧的边缘特征和平面特征构建局部特征映射地图；基于所述局部特征映射地图，分别计算点对边残差和点对面残差；以最小化点对边残差和点对面残差为目标，构建里程计估计模型，对所述里程计估计模型进行求解，得到最终的里程计结果；基于所述最终的里程计结果，结合对应的点云投影，得到重建的三维点云地图；其中，基于所述带有颜色信息的激光点云数据，提取其边缘特征和面特征，具体包括：将激光点云数据通过垂直探测范围和水平探测范围分为M和N个扇区；计算单元m,n的几何中心m∈[1,M]，n∈[1,N]；基于所述几何中心，计算单元m,n对应的平滑度；如果所述平滑度大于设定的阈值，则该单元内的点为边缘特征；如果所述平滑度小于于设定的阈值，则该单元内的点为面特征；基于所述局部特征映射地图，计算点对边残差，具体为：从边缘局部地图中为每个边缘点选择两个最近的边缘特征点和点对边残差定义为边缘点与边缘特征点和之间的距离；基于所述局部特征映射地图，计算点对面残差，具体为：对于给定的平面特征点pk，其在平面局部地图中的坐标为从平面局部地图中找到三个最近的点和点对面残差的定义为与穿过和的平面之间的距离；以最小化点对边残差和点对面残差为目标，构建里程计估计模型，具体为： 其中，Tk为机器人当前位姿，为点对边残差，为点对面残差。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。