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龙图腾网恭喜群周科技(上海)有限公司申请的专利一种基于直升机机载激光雷达的地面目标语义分割方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114140471B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111512161.5，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种基于直升机机载激光雷达的地面目标语义分割方法是由范锐军;陈潇;付康林设计研发完成，并于2021-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于直升机机载激光雷达的地面目标语义分割方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于直升机机载激光雷达的地面目标语义分割方法，涉及直升机机载激光雷达实时处理技术领域，包括以下步骤：通过激光雷达获取实时点云，进行点云数据的采集；将采集的点云数据进入降采样模块，保留点云特征的同时减少点云数据量，得到有效数据；把经过降采样后获得的有效数据经过预处理变成深度学习网络的输入张量；利用深度学习网络的方式将点云分为各个物体的点云簇；通过KNN推测原点云每一个点的分类情况，输出点云分割结果。其优点在于，可以同时满足实时性和低功耗要求，检测性能较佳，保障了直升机飞行的安全需要。

本发明授权一种基于直升机机载激光雷达的地面目标语义分割方法在权利要求书中公布了：1.一种基于直升机机载激光雷达的地面目标语义分割方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过激光雷达获取实时点云，进行点云数据的采集，并进入S2步骤；S2：将采集的点云数据进入降采样模块，保留点云特征的同时减少点云数据量，得到有效数据，并进入S3步骤；S3：把经过降采样后获得的有效数据经过预处理变成深度学习网络的输入张量，并进入S4步骤；S4：利用深度学习网络的方式将点云分为各个物体的点云簇，并进入S4步骤S5；S5：通过KNN推测原点云每一个点的分类情况，输出点云分割结果；步骤S1包括以下步骤：S11：激光雷达发送udp包；S12：server端收包解包进行舍去坏点进行坐标系转换；S13：完成点云数据的采集；步骤S3包括以下步骤：S31：使用鸟瞰图的方式把三维点云信息投影在二维平面上；S32：获得一个训练和推理的深度学习网络的输入二维特征图；所述步骤S3还包括：设立一个roi，激光雷达坐标系中为-128mx≤128m，0y≤256m，按照0.5mX0.5m空间对应一个统计单元，使用落入同一栅格的点云最高高度值，以及落入同一栅格的点云高度中位数，对高度信息进行编码，转化的三通道值为（x，y，z），得到了一个三通道的二维特征图作为网络的输入。

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