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龙图腾网恭喜深圳有象智联科技有限公司申请的专利点云法向量的估计方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114219855B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111365196.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权点云法向量的估计方法、装置、计算机设备和存储介质是由林安成;李俊;项羽升;苏天晴;茆胜设计研发完成，并于2021-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云法向量的估计方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于计算机技术领域，提供一种点云法向量估计的方法、装置、计算机设备和存储介质。点云法向量的估计方法包括：获取点云数据以及与点云数据对应的彩色图像；将点云数据中目标点云区域内的各坐标点与彩色图像进行关联，确定目标点云区域内的各坐标点所对应的图像特征信息；将目标点云区域内的各坐标点的坐标信息与其对应的图像特征信息进行融合，并根据融合结果确定目标点云区域的法向量。本方案通过获取一个点云区域中各坐标点对应的图像特征信息，将各坐标点的坐标信息与其对应的图像特征融合，然后根据融合结果确定该点云区域的法向量，相比于将点云区域拟合成平面以拟合平面的法向量为点云区域的法向量，提高法向量的估计精度。

本发明授权点云法向量的估计方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云法向量的估计方法，其特征在于，所述点云法向量的估计方法包括：获取第一设备采集的点云数据以及第二设备采集的与所述点云数据对应的彩色图像；将所述点云数据中目标点云区域内的各坐标点与所述彩色图像进行关联，确定所述目标点云区域内的各坐标点所对应的图像特征信息；所述目标点云区域为所述点云数据中的任意一个点云区域；将所述目标点云区域内的各坐标点的坐标信息与其对应的图像特征信息进行融合，并根据融合结果确定所述目标点云区域的法向量；将所述目标点云区域内的各坐标点的坐标信息与其对应的图像特征信息进行融合，并根据融合结果确定所述目标点云区域的法向量，包括：将所述目标点云区域中每个坐标点的图像特征信息和该坐标点的坐标信息拼接，得到每个坐标点对应的第一拼接向量；对所述目标点云区域中所有坐标点对应的第一拼接向量进行均值池化操作，得到所述目标点云区域对应的第二拼接向量；将所述目标点云区域中每个坐标点的第一拼接向量和所述第二拼接向量拼接，或者将所述目标点云区域中每个坐标点的图像特征信息和所述第二拼接向量拼接，或者将所述目标点云区域中每个坐标点的坐标信息和所述第二拼接向量拼接，确定拼接融合向量；根据所述拼接融合向量确定所述目标点云区域的法向量。

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