恭喜比亚迪股份有限公司肖恺获国家专利权
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龙图腾网恭喜比亚迪股份有限公司申请的专利车辆稳坡控制方法、装置和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115703364B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110906116.1，技术领域涉及：B60L15/28；该发明授权车辆稳坡控制方法、装置和车辆是由肖恺;李江华;徐冠军设计研发完成，并于2021-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆稳坡控制方法、装置和车辆在说明书摘要公布了：本发明提供一种车辆稳坡控制方法、装置和车辆，其中车辆稳坡控制方法包括：获取车辆的状态参数；在根据所述状态参数，确定所述车辆处于溜坡状态时，将所述状态参数中的目标状态参数，输入双自由度控制器，获得目标稳坡扭矩参数；其中，所述双自由度控制器包括第一子控制器和对所述第一子控制器进行负反馈的第二子控制器；根据所述目标稳坡扭矩参数，控制所述车辆的驱动电机输出稳坡扭矩；所述稳坡扭矩用于使所述车辆进入稳坡状态。本发明的双自由度控制器在第一控制器的参数设置较大时，可以基于该负反馈机制，减小输出的稳坡扭矩参数，在控制车辆进行稳坡的过程中，降低超调现象发生的几率，减小车辆的蹿动，有效地保证稳坡控制的稳定性。
本发明授权车辆稳坡控制方法、装置和车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆稳坡控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的状态参数；在根据所述状态参数，确定所述车辆处于溜坡状态时，将所述状态参数中的目标状态参数，输入双自由度控制器，获得目标稳坡扭矩参数；其中，所述双自由度控制器包括第一子控制器和对所述第一子控制器进行负反馈的第二子控制器；所述第一子控制器具有第一自由度参数，所述第二子控制器具有第二自由度参数，所述第一自由度参数和所述第二自由度参数负相关；所述第一自由度参数用于调节所述第一子控制器的输出比例，所述第二自由度参数用于调节所述第二子控制器的输出比例；根据所述目标稳坡扭矩参数，控制所述车辆的驱动电机输出稳坡扭矩；所述稳坡扭矩用于使所述车辆进入稳坡状态。
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