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龙图腾网恭喜南京太司德智能科技有限公司申请的专利一种悬挂往复锯的树木修剪飞行机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112470742B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011358377.6，技术领域涉及：A01G3/08；该发明授权一种悬挂往复锯的树木修剪飞行机器人是由杨忠;王炜;梁家斌;陶坤;许昌亮;徐浩;张驰;周东升;吴吉莹;廖禄伟设计研发完成，并于2020-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种悬挂往复锯的树木修剪飞行机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种悬挂往复锯的树木修剪飞行机器人，包括飞行平台、连接于飞行平台下方的悬挂机构和连接于悬挂机构下方的往复锯系统；所述悬挂机构包含左右对称布置的LL≥2根垂直杆，相邻垂直杆之间设有横向加强梁；所述往复锯系统包括刀具电机、由刀具电机驱动的往复机构、由往复机构带动作往复运动的活动锯片、驱动刀具电机的刀具控制器；悬挂机构与往复锯系统之间或飞行平台与悬挂机构之间，设有可将两者挂接或分离的脱钩装置。本发明公开的树木修剪飞行机器人，适合于对园林、果园、行车道、输电线路通道等处树木实现大面积、高效率的修剪，满足树木修剪作业的高安全、低风险、高效率、易使用的需求。

本发明授权一种悬挂往复锯的树木修剪飞行机器人在权利要求书中公布了：1.一种悬挂往复锯的树木修剪飞行机器人，其特征在于：包括飞行平台（1）、连接于飞行平台（1）下方的悬挂机构（2）和连接于悬挂机构（2）下方的往复锯系统（3）；所述悬挂机构（2）为固定长度的连接杆，或可变长度的伸缩悬挂机构，包含左右对称布置的L根垂直杆（201），L≥2，相邻垂直杆（201）之间设有横向加强梁（202）；所述往复锯系统（3）包括与悬挂机构（2）连接的刀具架（301），固定连接于刀具架（301）的刀具电机（302）、由刀具电机（302）驱动的往复机构、由往复机构带动作往复运动的活动锯片（306）、驱动刀具电机（302）的刀具控制器；上述悬挂机构（2）与往复锯系统（3）之间，或飞行平台（1）与悬挂机构（2）之间，设有可将两者挂接或分离的脱钩装置（4）；上述脱钩装置（4）为机械式脱钩装置，包括上脱钩组件（41）和可与上脱钩组件（41）相互挂接的下脱钩组件（42）；所述上脱钩组件（41）包括上基座（4101）、固连于上基座（4101）且输出杆向下的直线舵机（4102）、固连于上基座（4101）的上挂钩轴（4106）、以上挂钩轴（4106）为转轴呈“L”形的上挂钩（4105）、安装于上基座（4101）和上挂钩（4105）的横向杆的末端之间且能为上挂钩（4105）提供逆时针恢复力矩的拉簧（4104）、以及固连于上基座（4101）的上电气接口（4107），直线舵机（4102）的输出杆的末端设有轴承（4103）；所述下脱钩组件（42）包括下基座（4201）、固连于下基座（4201）且可与上挂钩（4105）形成上下挂接的下挂扣（4202）、固连于下基座（4201）的下电气接口（4203）；上电气接口（4107）与下电气接口（4203）形成对插连接，用于传递电能与控制信号；所述上挂钩（4105）的下端为向右的弯钩，弯钩的右下侧呈斜角外形，下挂扣（4202）的左上侧具有与上挂钩（4105）的弯钩斜角外轮廓呈挤压推让配合的斜角外形；所述下挂扣（4202）设有配合上挂钩（4105）的弯钩的方孔，一旦上挂钩（4105）的弯钩旋入方孔即可使下挂扣（4202）与上挂钩（4105）形成可靠挂接；所述下脱钩组件（42）还包括嵌于下基座（4201）与上基座（4101）之间，并与二者形成紧密接触的弹性垫圈（4204）；所述直线舵机（4102）与飞行平台（1）中的主控制器连接，直线舵机（4102）收到该主控制器的指令后将驱动其输出杆伸长或收缩，从而带动上挂钩（4105）顺时针或逆时针随动旋转。

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