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龙图腾网恭喜苏州荣世吉自动化设备有限公司申请的专利一种全自动金针菇采收切根一体机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112956375B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010613577.5，技术领域涉及：A01G18/70；该发明授权一种全自动金针菇采收切根一体机是由韩吉发;陆广勤;王士杰设计研发完成，并于2020-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全自动金针菇采收切根一体机在说明书摘要公布了：本发明涉及一种全自动金针菇采收切根一体机，包含机架、两条平行设置在机架上的菌筐输送线、两条位于两条菌筐输送线之间的金针菇输送线、两组设置在机架顶部的搬运机械手、两组分别设置在两条金针菇输送线输出端的切根机构、一条设置在金针菇输送线下方且位于两组切根机构正下方的根部输送线、两条平行设置在两条金针菇输送线输出端的成品输送线；本发明可直接将装有瓶栽金针菇的菌筐从育菇房内输送到菌筐输送线上，不需要人工搬运，劳动强度低，且通过搬运机械手能一次采收多个菌筐内的金针菇，并置于金针菇输送线上，最终通过切根机构切掉根部，从而大大提高了工作效率。

本发明授权一种全自动金针菇采收切根一体机在权利要求书中公布了：1.一种全自动金针菇采收切根一体机，其特征在于：包含机架、两条平行设置在机架上的菌筐输送线、两条平行设置在机架上且位于两条菌筐输送线之间的金针菇输送线、两组设置在机架顶部且位于两条菌筐输送线和两条金针菇输送线上方的搬运机械手、两组分别设置在两条金针菇输送线输出端的切根机构、一条设置在金针菇输送线下方且位于两组切根机构正下方的根部输送线、两条平行设置在两条金针菇输送线输出端的成品输送线；所述机架的顶部设置有两条平行且与菌筐输送线垂直放置的导轨；每组所述搬运机械手均包括设置在两条导轨上的活动架、驱动活动架水平移动的X轴伺服模组、竖直设置在活动架上的Z轴伺服模组、水平设置在Z轴伺服模组驱动端且与菌筐输送线垂直放置的双滑块伺服模组、分别设置在双滑块伺服模组两个滑块驱动端上的取放料机构；每个所述取放料机构均包括与菌筐输送线平行放置的龙门架、两端分别转动设置在龙门架内的旋转架、设置在龙门架上用于驱动旋转架转动的旋转电机、多组设置在旋转架底部且与多个菌筐中瓶栽金针菇位置对应的抓手组件、设置在旋转架底部用于同时驱动多组抓手组件张开或闭合的取放料齿轮齿条组件；每组所述抓手组件均包括支架、水平设置在支架上的凸轮、设置在支架上且分别位于凸轮两侧的夹手、设置在支架上且分别驱动夹手与凸轮表面贴合的弹片；所述取放料齿轮齿条组件包括滑动设置在旋转架底部的取放料齿条、设置在旋转架一端用于驱动取放料齿条滑动的取放料气缸、多个与取放料齿条啮合且分别与凸轮同轴的取放料齿轮；所述旋转架的底部还设置有摆动齿轮齿条组件；多组所述抓手组件均与旋转架转动连接，且凸轮与取放料齿轮之间通过关节轴承连接；所述摆动齿轮齿条组件包括滑动设置在旋转架底部的摆动齿条、设置在旋转架一端用于驱动摆动齿条滑动的摆动气缸、多个与摆动齿条啮合且分别与支架连接的摆动齿轮；所述切根机构包括防护罩、设置在防护罩内竖直间隔放置的主动轮和从动轮、两端分别绕过主动轮和从动轮的环形带刀、驱动主动轮带动环形带刀转动的切根电机；所述金针菇输送线为隔板式输送线；所述隔板式输送线在设置有切根机构的一侧设置有定位挡板；所述隔板式输送线中的隔板与定位挡板之间设置有间隙，其间隙为切根的厚度；所述根部输送线和成品输送线均为皮带式输送线；当装有瓶栽金针菇的菌筐输送到菌筐输送线上后，X轴伺服模组先驱动活动架置于菌筐输送线上方，双滑块伺服模组再同时驱动两个取放料机构位于菌筐外侧两排的正上方，然后Z轴伺服模组驱动双滑块伺服模组带动两个取放料机构下降，接着取放料齿轮齿条组件同时驱动多组抓手组件同时夹取金针菇，然后Z轴伺服模组驱动双滑块伺服模组带动两个取放料机构上升，X轴伺服模组再驱动活动架置于两个金针菇输送线上方，然后旋转电机驱动旋转架转动，将金针菇由竖直变成水平放置，接着通过双滑块伺服模组同时驱动两个取放料机构分别位于两条金针菇输送线的正上方，然后Z轴伺服模组驱动双滑块伺服模组带动两个取放料机构下降，接着取放料齿轮齿条组件同时驱动多组抓手组件松开金针菇，使金针菇水平置于金针菇输送线上，最后由金针菇输送线将金针菇送往切根机构进行切根，其中切除的根部落在根部输送线上，而成品则落到成品输送线上。

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