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龙图腾网恭喜汇智机器人科技(深圳)有限公司申请的专利地面障碍物地图标记方法、移动机器人和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111899299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010548704.8，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权地面障碍物地图标记方法、移动机器人和存储介质是由许少强;向良华;董敏杰;潘何浩;罗方龙;陈兆先设计研发完成，并于2020-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本地面障碍物地图标记方法、移动机器人和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种地面障碍物地图标记方法、移动机器人和存储介质，涉及移动机器人技术领域。其方法技术要点包括从深度相机中读取彩色图像；利用深度学习训练的识别模型检测识别彩色图像中的障碍物，并基于识别的障碍物生成障碍物边界框；将深度相机中彩色图像的障碍物边界框映射到深度图像中，获取深度图像中的检测边界框；基于深度图像中的边界框计算出障碍物与机器人之间的深度距离；获取机器人在三维坐标系中的位置坐标，计算得到地图坐标系下的障碍物的位置坐标；机器人通讯客户端，将障碍物在地图坐标系下的位置坐标发送至客户端，本发明具有减轻清洁工后续搜寻障碍物的工作量的优点。

本发明授权地面障碍物地图标记方法、移动机器人和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地面障碍物地图标记方法，其特征在于：包括：从深度相机中读取彩色图像；深度相机安装在移动机器人前侧的下方，采用间隔指定时长或检测到移动方向上有障碍时拍摄的方式启动；利用深度学习训练的识别模型检测识别彩色图像中的障碍物，并基于识别的障碍物生成障碍物边界框；将深度相机中彩色图像的障碍物边界框映射到深度图像中，获取深度图像中的检测边界框；基于深度图像中的检测边界框计算出障碍物与机器人之间的深度距离；识别模型设计适合障碍物小目标的多尺度特征融合的轻量级神经网络；利用所述识别模型比对彩色图像，当彩色图像的置信度超过预设置信度值时，彩色图像被识别为存在障碍物；所述预设置信度值至少为0.5；计算障碍物与机器人之间的深度距离包括：基于深度图像计算获取边界框内各点的深度信息；结合各点的深度信息变换得到点云；将点云按深度信息大小进行排序，选择深度信息距离处于中部的点云作为检测距离的检测点云；基于检测点云计算获得障碍物的深度距离；获取机器人在三维坐标系中的位置坐标，并根据深度距离计算获取障碍物在三维坐标系中的位置坐标，将机器人的三维坐标系变换到地图坐标系下，计算得到地图坐标系下的障碍物的位置坐标；机器人通讯客户端，将障碍物在地图坐标系下的位置坐标发送至客户端。

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