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龙图腾网恭喜贵州电网有限责任公司申请的专利一种应用卷扬机的巡线机器人及越障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110401139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910788159.7，技术领域涉及：H02G1/02；该发明授权一种应用卷扬机的巡线机器人及越障方法是由毛先胤;马晓红;刘宇;黄良;黄欢;李欣;陈沛龙;曾鹏设计研发完成，并于2019-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用卷扬机的巡线机器人及越障方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用卷扬机的巡线机器人及越障方法，将卷扬机安装在巡线机器人箱体内，卷扬机的绳索与承重抓手连接，承重抓手通过连接件与伸缩杆固定安装。在巡线机器人进行越障时，承重抓手搭上电线，配合前行走抓手或后行走抓手一起协同动作，可以保证巡线机器人在越障时重心的稳定。同时，当需要从线缆上将巡线机器人取下时，卷扬机释放绳索，巡线机器人就能自行下落，无需工作人员再次攀爬到仿形塔或电杆上将其取下，大大节省了人力成本和作业时间。再有箱体表面有太阳能电池板，可以为设备不间断地供电，保证了巡线机器人的巡线效率。

本发明授权一种应用卷扬机的巡线机器人及越障方法在权利要求书中公布了：1.一种应用卷扬机的巡线机器人的越障方法，它包括箱体（1）、前行走抓手（2）和后行走抓手（3）；前行走抓手（2）和后行走抓手（3）分别安装在箱体（1）外部左右两侧，其特征在于：箱体（1）内部底面上固定安装有卷扬机（5）和伸缩杆（4）；卷扬机（5）的绳索端头固定有承重抓手（7）；伸缩杆（4）的杆头与承重抓手（7）之间安装有连接件（6）；承重抓手（7）舵机（701）、导轨（702）、舵盘（703）、滑块（704）、横向滚柱（705）、竖向滚柱（706）和连接销（707）；舵机（701）的底部安装在连接件（6）上，顶部固定安装有导轨（702）；舵机（701）的转动轴穿过导轨（702）后与舵盘（703）的中心固定；导轨（702）上套装有方向正对的两个滑块（704），滑块（704）通过连接销（707）与舵盘（703）连接；横向滚柱（705）水平安装在滑块（704）的上部；竖向滚柱（706）竖直安装在滑块（704）上；承重抓手（7）抓紧和松开线缆的方法为：舵机（702）正转，连接销（708）带动滑块（705）向内收紧，从而使得横向滚柱（706）和竖向滚柱（707）将线缆夹紧；当舵机（702）反转，则连接销（708）反方向运动，带动滑块（705）向外运动，从而使得横向滚柱（706）和竖向滚柱（707）松开线缆；主要包括以下步骤：步骤1、伸缩杆（4）向上移动，将承重抓手（7）搭上并抓紧线缆；步骤2、前行走抓手（2）松开线缆；步骤3、后操作臂（31）展开将前行走抓手（2）整体越过障碍物；步骤4、前行走抓手（2）搭上并抓紧线缆；步骤5、承重抓手（7）松开线缆，伸缩杆（4）转动180度使承重抓手（7）越过障碍物后，承重抓手（7）再次夹紧线缆；步骤6、后行走抓手（3）松开线缆后，后操作臂（31）收缩将后行走抓手（3）整体越过障碍物；步骤7、后行走抓手（3）搭上并抓紧线缆；步骤8、承重抓手（7）松开线缆，伸缩杆（4）下移。

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