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龙图腾网恭喜佛山隆深机器人有限公司;天津工业大学;华南理工大学申请的专利基于无人直升机的跟踪控制方法、系统、终端及其介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119335877B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411833956.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于无人直升机的跟踪控制方法、系统、终端及其介质是由李丽雅;张旭龙;齐国元;陈新;王敏;闫晓彤设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人直升机的跟踪控制方法、系统、终端及其介质在说明书摘要公布了：本申请适用于预测跟踪的技术领域，提供了一种基于无人直升机的跟踪控制方法、系统、终端及其介质，其方法包括先获取目标直升机的偏航通道角速度信息和高度通道速度信息，然后生成偏航通道角速度环控制律信息和高度通道速度环控制律信息，再获取目标直升机的第一运动状态信息和目标拦截对象的第二运动状态信息，然后生成期望位置信息并进一步生成规划所得指令，最后利用规划所得指令，准确地控制目标直升机进行空中拦截目标任务。本申请能够显著地减少控制系统的收敛时间，通过高阶微分反馈控制器的控制滤波补偿未知的非线性模型与扰动，达到高精度控制的目的，提高控制系统的抗干扰性，在确保效率的前提下，实现对高机动目标的精确拦截。

本发明授权基于无人直升机的跟踪控制方法、系统、终端及其介质在权利要求书中公布了：1.一种基于无人直升机的跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标直升机的偏航通道角速度信息和高度通道速度信息；基于所述偏航通道角速度信息，生成偏航通道角速度环控制律信息，且基于所述高度通道速度信息，生成高度通道速度环控制律信息；获取所述目标直升机的第一运动状态信息和目标拦截对象的第二运动状态信息；基于所述第一运动状态信息和所述第二运动状态信息，生成所述目标直升机的期望位置信息；根据所述偏航通道角速度环控制律信息、所述高度通道速度环控制律信息和所述期望位置信息，生成规划所得指令；基于所述规划所得指令，控制所述目标直升机，其中，所述规划所得指令用于指示所述目标直升机进行空中拦截目标任务。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人佛山隆深机器人有限公司;天津工业大学;华南理工大学，其通讯地址为：528000 广东省佛山市顺德区北滘镇西海村二支工业大道3号海创大族机器人智造中心25栋101、102；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。