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龙图腾网恭喜湖州丽天智能科技有限公司申请的专利一种导航点纠正方法、系统和光伏清扫装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270233B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411783222.5，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权一种导航点纠正方法、系统和光伏清扫装置是由徐春波;王士涛;张邺设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种导航点纠正方法、系统和光伏清扫装置在说明书摘要公布了：本申请涉及光伏清扫领域，公开了一种导航点纠正方法、系统和光伏清扫装置，其中方法包括：使用设置在光伏清扫装置上的多线激光雷达，采集目标光伏面板的点云数据；以多线激光雷达为中心，构建环形点云图，并对环形点云图进行分区；获取每个分区的代表点；将相邻的分区的代表点进行连接，筛选出目标光伏面板的边缘点云；对筛选出的边缘点云进行直线拟合；使用拟合得到的边缘直线，实时计算最新的目标导航点在以多线激光雷达为中心的坐标系中的位置。本申请通过点云分区技术，实时检测光伏面板边缘的表达方程，无论光伏面板的倾斜角度如何变化，清扫装置始终能够与光伏面板保持固定的清扫距离，从而提高清扫效率与安全性。

本发明授权一种导航点纠正方法、系统和光伏清扫装置在权利要求书中公布了：1.一种导航点纠正方法，用于光伏清扫装置的导航定位，其特征在于，包括如下步骤：使用设置在所述光伏清扫装置上的多线激光雷达，采集目标光伏面板的点云数据；以所述多线激光雷达为中心，构建环形点云图，并对所述环形点云图进行分区；获取每个分区的代表点；将相邻的所述分区的代表点进行连接，筛选出所述目标光伏面板的边缘点云；对筛选出的所述边缘点云进行直线拟合，获得所述目标光伏面板的边缘直线；使用拟合得到的边缘直线，实时计算最新的目标导航点在以所述多线激光雷达为中心的坐标系中的位置；所述的对筛选出的所述边缘点云进行直线拟合，获得所述目标光伏面板的边缘直线；包括如下步骤：对所述边缘点云进行离群点滤波处理；对滤波后的所述边缘点云进行聚类；聚类后进行直线检测，检测得到所述边缘直线的表达方程；其中，所述的检测得到所述边缘直线的表达方程；具体包括：计算一组所述边缘点云的数据中的质心，并对所述边缘点云进行中心化处理；将所述边缘点云平移到以所述质心为原点的坐标系中，计算中心化后的所述边缘点云的协方差矩阵；对所述协方差矩阵进行特征值分解，选取所述协方差矩阵中的最大特征值所对应的特征向量作为所述边缘直线的方向向量；基于所述方向向量和所述质心确定所述边缘直线的表达方程。

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