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龙图腾网恭喜中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利一种数字孪生交互方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119225539B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411774567.4，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权一种数字孪生交互方法、装置、设备及介质是由刘元;佘莹莹;郭嵩;刘恒岭;丁小军;谢天奇;李强;熊瑞涛;徐侃;刘刚;梁兆伟;刘承设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种数字孪生交互方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及人工智能技术领域，公开了一种数字孪生交互方法、装置、设备及介质，应用于数字孪生交互系统，所述系统包括触觉设备、虚拟对象、动力学解算伺服和力反馈输出伺服；包括：获取所述触觉设备在采样周期中与所述虚拟对象交互的位置变化量；基于所述位置变化量、所述动力学解算伺服的滞后时间以及所述力反馈输出伺服的平滑时间，生成所述触觉设备的预估位置；确定所述预估位置对应的预估反馈力；对所述预估反馈力进行误差判断，并根据判断结果确定过渡反馈力；根据预设的映射系数对所述过渡反馈力进行转换得到所述虚拟对象对所述触觉设备的目标反馈力。其有益效果是实现伺服之间的耦合与同步，提升交互效果的连贯性。

本发明授权一种数字孪生交互方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种数字孪生交互方法，其特征在于，应用于数字孪生交互系统，所述系统包括触觉设备、虚拟对象、动力学解算伺服和力反馈输出伺服；所述方法包括：获取所述触觉设备在采样周期中与所述虚拟对象交互的位置变化量；基于所述位置变化量、所述动力学解算伺服的滞后时间以及所述力反馈输出伺服的平滑时间，生成所述触觉设备的预估位置；确定所述预估位置对应的预估反馈力；对所述预估反馈力进行误差判断，并根据判断结果确定过渡反馈力；其中，所述对所述预估反馈力进行误差判断，并根据判断结果确定过渡反馈力，包括：获取所述触觉设备在所述滞后时间时的滞后实际位置，以及基于所述位置变化量和所述滞后时间得到的所述触觉设备的滞后预估位置；基于所述滞后预估位置和所述滞后实际位置，确定所述触觉设备对应的位置误差率；在所述位置误差率小于等于预设误差阈值的情况下，将所述预估反馈力确定为所述过渡反馈力；在所述位置误差率大于预设误差阈值的情况下，对所述预估反馈力进行误差修正，得到所述过渡反馈力；其中，所述在所述位置误差率大于预设误差阈值的情况下，对所述预估反馈力进行误差修正，得到所述过渡反馈力，包括：获取所述触觉设备在所述滞后预估位置的滞后预估操作力、所述滞后实际位置的滞后实际操作力；根据所述滞后预估操作力进行动力学求解得到滞后拟合反馈力，以及根据所述滞后实际操作力进行动力学求解得到滞后实际反馈力；基于所述滞后预估操作力、所述滞后实际操作力、所述滞后拟合反馈力和所述滞后实际反馈力，利用预设的动力学模型求解得到反馈力误差补偿量；根据所述反馈力误差补偿量对所述预估反馈力进行修正，得到所述过渡反馈力；根据预设的映射系数对所述过渡反馈力进行转换得到所述虚拟对象对所述触觉设备的目标反馈力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶集团有限公司第七一九研究所，其通讯地址为：430064 湖北省武汉市武昌区中山路450号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。